모바일 로봇 공학 라인트레이서 보고서 , 제작과정 일지 및 코드 , linetracer

목차

1. 라인트레이서의 기본 정의

2. 라인트레이서의 구성요소와 그에 따른 팀 역할

3. 하드웨어 제작 과정
i. 제작 일지
ii. 기판 납땜
iii. 알루미늄 판 가공
iv. 기어박스 제작
v. 기판 구성 및 조립

4. 소프트웨어 제작 과정
i. 작성 일지
ii. 기본 알고리즘
iii. 알고리즘 수정 제안
iv. 기본 코드
v. 수정 코드
vi. 최종 코드 및 그 해석과 평가 (각 코드 별 해석)

5. 결론
i. 대회 결과
ii. 주행 문제점
iii. 고찰 및 느낀점

본문내용

1. 라인트레이서의 기본 정의
라인트레이서(Line Tracer)는 바닥에 그려진 선을 인식을 하여 주행할 수 있는 로봇을 말한다. 일반적으로 라인트레이서가 주행을 하는 바닥의 색이 검정색이면 흰 선을 인식하여 주행을 하고 바닥의 색이 흰색이면 검정 선을 인식을 하여 주행을 할 수 있다. 바닥의 라인을 인식하기 위해 적외선센서를 가장 많이 사용하여 CCD 카메라를 이용하는 경우도 있다. 라인트레이서 구동을 위해서는 DC모터와 STEP모터를 가장 많이 사용하는데 DC모터는 가격이 저렴하고 구동방법은 쉽지만 속도나 이동거리를 제어하기 쉽지 않고 부가적으로 인코더를 사용해야 한다. 이에 비해 STEP모터를 사용하면 모터가 입력한 펄스에 의해 정확하게 움직이므로 모터의 속도나 이동거리를 제어하기가 쉽다.
라인트레이서는 다른 로봇들과 비교하였을 때 구조가 간단하고 프로그래밍도 복잡하지 않기 때문에 로봇을 처음 제작해보는 사람들에게 로봇의 구성요소 및 제어에 대해 쉽게 이해시킬 수 있는 장점이 있다.

2. 라인트레이서의 구성요소와 그에 따른 팀의 역할
라인트레이서의 구성요소는 하드웨어와 소프트웨어로 구분을 할 수 있으며 하드웨어는 센서, 구동기, 제어기를 들 수 있으며 각각의 예로 적외선 거리 감지센서, DC 모터, ATmega16 마이크로 컨트롤러를 들 수 있다. 그리고 각각의 하드웨어를 인터페이스와 신호처리를 위한 논리회로와 센서신호의 증폭을 위한 Op-amp를 가지고 있다. DC모터의 정역구동을 위해서 H-Bridge 회로를 사용하고, 마이크로컨트롤러에 프로그램을 다운로드 하기 위한 ISP 모듈을 사용하고 있다. 또, 소프트웨어 수정과 입력을 위한 ‘CodevisionAVR’을 사용한다.

참고자료

· 없음