의료용로봇 자료조사 햅틱응용

목차

1. 로봇의 의미
2. 의료용 로봇의 이점
3. 사용 용도에 따른 분류
4. 의료용 로봇 HAPTIC 적용
5. HAPTIC Is..
6. 응용분야
7. 미래

본문내용

정의
프로그래머가 기술하는 규칙들로 명령 내려진 동작을 인지하는 전기-기계적인 결합체로써
동작장치(Actuator-손,발)
감지장치(Sensor-눈,코,입등의 감각)
그리고 제어장치(Controller-뇌)의 결합체
1. 수술 보조로봇(Surgery Assistant Robot)
수술실에서 집도의의 명령을 따르면서 수술을 보조하거나 영상가이드를 해주는 로봇

2. 수술로봇(Surgical Robot)
의사를 대신하여 수술과정의 전체 혹은 일부를 의사 대신 혹은 의사와 함께 수술 작업을 하는 로봇

3. 수술 Simulator
MRI나 CT등을 이용한 가상의 환자와 Haptic Device (Haptic Device란 컴퓨터가 창조한 가상의 힘과 촉감을 좌표계로 변환하고 필요한 구동력을 계산해 조작자에게 전달하는 장치로, 가상현실 체험 뿐만 아니라 공학ㆍ의료 등의 산업 현장에서 조작의 용이성을 위해 사용되는 장치다)를 이용하여 수술 등을 훈련 할 수 있게 해주는 로봇

4. 재활로봇(Rehabilitation Robot)
장애자나 노년층의 독립적인 활동을 가능하게 해주는 로봇

<중 략>

접촉 반력 모델링은 비 접촉시의 자유로운 운동, 접촉시의 물체의 굳기, 접촉면의 기계적 성질, 물체의 변형, 충돌감지, 물체의 외형, Physical Constraints등을 표현함으로써 사용자가의 팔이나 손가락등에 사실적인 힘을 전달하는 것이 목적이다

물체의 표면 성질을 묘사하기위한 모델링 방법으로 표면의 마찰력, 거칠기, 열전도도 등의 물체의 표면성질을 나타내는 중요한 요소들을 분석하여 모델링하는 연구이다.

참고자료

· 없음