[로봇특허조사]Parallel Robot Mechanism 특허 조사

목차

1. Introduction to Parallel robot

2. Parallel Robots in Research and Industry
- Patent

3. Paper research

4. Application

5. Reference

본문내용

1. Introduction to Parallel robot
일반 산업용 로봇이 자동화에 큰 역할을 하고 있으나 기계가공분야(연삭, 밀링, 절삭 등)에서 는 아직적용이 미비한 실정이다. 이러한 작업은 일반 직렬기구 로봇이 만족시킬 수 없는 높은 강성을 요구한다. 그러나 일반 산업용 로봇에서 사용하는 직렬기구는 베이스와 엔드 이팩터 사이를 하나의 링크 트레인이 연결하는 외 팔보 형태로 큰 작업공간과 높은 유연성을 보유하고 있으나 강성이 낮다. 직렬기구는 1965년 처음 발표되었으며, 병렬기구 타입은 1962년 타이어실험용으로 초기 개발되었다.
병렬기구의 장단점은 아래와 같이 요약할 수 있다.
1) 플랫홈을 여러 링크 트래인이 지지하므로 플랫폼이 부과되는 부하가 분산되어 가반 중량이 크다.
2) 넓은 공간에서 플랫폼을 지지하므로 강성이 높다.
3) 오차가 누적되지 않아 정밀도가 높다.
4) 관성이 작아 동특성 응답이 좋다
단점으로는
1) 링크의 간섭으로 작업공간이 작다
2) 구동방식이 간접구동으로 순방향 기구학 해석이 난해하다.
3) 많은 링크와 조인트가 포함되므로 보정이 어렵다.
4) 특이점이 작업공간 내에 존재한다.

2. Parallel Robots in Research and Industry
① 초기 Parallel robot
Figure 2-1. Tsai and Tahmasebi [1993].
Figure 2-2. Ben-Horin and Shoham [1996]
Figure 2-3. The Double-Tripod [1997]
Figure 2-4. The Double Circular Triangular robot [1998]
② Parallel robot의 연구 동향
병렬로봇은 기존 직렬로봇에 비해 고정밀도, 고강성, 고속성의 강점을 지니며 여러 다양한 형상 및 적용성(5축 금속시작 공작기계, 비행 및 운전 모의시험기, 진동 절연기, 6축 힘 센서, 역감 조이스틱 등)을 가진다. 따라서 병렬로봇의 연구가 활발히 진행되고 있으며 다양한 형상으로 최적설계하기 위해 여러 해석 방법론을 개발하고 정밀 고속 동작을 위한 제어 알고리즘을 개발하고 시작품을 통하여 검증하고 있다.

참고자료

· 없음