자동제어실험 (결과레포트) - Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어

소개

자동제어실험 (결과레포트)
- Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어

목차

1. 학번

2. 실험제목

3. 실험목적

4. 실험과정

5. 실험결과
(1) 지름이3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 프로그램
(2) TCNT값을 이용해서 간단한 멜로디를 출력하는 프로그램

6. 결과분석 및 토의
(1) 지름이3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 프로그램
(2) TCNT값을 이용해서 간단한 멜로디를 출력하는 프로그램

본문내용

1. 학번 : 0000000000 이름 : ㅇㅇㅇ 실험조 : B-2
2. 실험제목 : Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어
3. 실험목적
1. 타이머 인터럽트의 개념을 이해해보자.
2. 타이머 인터럽트를 이용해서 스텝모터를 제어해보자.
4. 실험과정
1. 타이머 인터럽트 개념을 이해한다.
2. 문제의 조건에 맞게 TCNT값을 계산한다.
3. 지름이3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 프로그램을 작성한다.
4. TCNT값을 이용해서 간단한 멜로디를 만들어본다.

5. 실험결과
(1) 지름이3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 프로그램
예비레포트의 프로그램을 그대로 돌려봤더니 5바퀴를 회전한후 멈추지 않고 모터가 무한 히 돌아가는것을 확인할수 있었다. 모터가 돌아간다는것은 타임인터럽트가 작동하고 있다 는 것을 의미하므로 타임 인터럽트 안에서 5바퀴를 돈 후 멈추는 알고리즘을 다시 짜주 었더니 정확히 5바퀴를 돌고 멈추는 것을 확인할수 있었다.

<중 략>

위 소스의 포인트는 계이름테이블을 만드는것이다. 계이름 테이블을 만드는 방법은 인터넷에서 계이름에 따른 주파수를 찾으면 각 계이름에 해당하는 주파수를 찾을수 있는데 이 주파수를 1번 프로그램을 짤 때 1스텝 마다 걸리는 주파수를 계산한것 과 같이 생각하고 TCNT값*분주=원하는계이름 주파수 이런식으로 구하면 된다. 그러나 원하는 계이름 주파수들중 가장높은 값 즉 가장높은 옥타브의 계이름 주파수 범위가 그림과 16744~31608이며 도와 레의 값을 비교할 경우 단지 분주가 1000이라고 가정하면 곱하는 TCNT값은 16 18 로서 별차이가 없어서 정확한 음을 표현하기가 힘들었다. 따라서 더 정교한 주파수를 만들어 내기위해 분주를 255로 낮췄으며 그러할 경우 곱해야 할 TCNT값은 65 73으로 조금더 차이가 확실히 나도록 할수있었다. 즉 이번 소스도 포인트는 원하는 계이름 주파수값이
분주비*TCNT값 이 되도록 만드는것이다. 음길이를 표현하는 것은 모터의 스텝수를 크게하느냐 작게하느냐로 조절할수 있었다.

참고자료

· 없음