기계공학응용실험 로봇제어 예비보고서 (2)

소개

기계공학응용실험 예비보고서

목차

1. 산업용 로봇 구성기기

2. 로봇의 매니퓰레이터의 종류와 특성

3. 산업용 로봇 좌표계

본문내용

1. 산업용 로봇 구성기기
산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O 확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오.

-로봇암
로봇암은 로봇의 manipulator이다. 이는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다. 그것의 주요 기능은 팔 끝에서 공구가 원하는 작업을 할 수 있도록 특별한 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체(어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도(degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4~6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다. 피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축(orientation axis)이라고 불려진다.

-컨트롤러
컨트롤러는 서보제어에 있어 모터나 로봇의 위치, 속도명령과 로봇파라미터 등에 대한 정보를 저장하여 모터나 로봇을 제어할 수 있다. 모션컨트롤러는 크게 조합형과 개방형으로 나눌 수 있다. 조합형은 PLC(Programmable Logic Controller : 프로그램 할 수 있는 논리 제어기)의 위치결정장치이고 개방형은 MMC(Multi Motion Controller : 멀티 모션 컨트롤러)와 같은 방식의 제어기이다. PLC를 이용한 위치결정장치는 서보드라이브와 연결되어 모터에 속도, 위치명령을 내리는 모듈이다. 이것은 상위제어기인 PLC의 Slot(슬롯 : 개인용 컴퓨터에서,

참고자료

· 없음