기계공학응용실험 6축 로봇 매니퓰레이터 실험예비보고서

소개

기계공학응용실험 예비보고서

목차

① 산업용 로봇 구성기기
② 로봇의 매니퓰레이터의 종류와 특성
③ 산업용 로봇 좌표계

본문내용

① 산업용 로봇 구성기기
산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오

⑴ 로봇 암
그림 . Robot Arm
로봇암(Robotic Arm) 이란 일반적으로 Robot manipulator 이며 종종 프로그램을 이용하여 사람의 팔과 비슷한 기능을 가진 로봇의 팔을 의미한다고 할 수 있다. 이러한 로봇 manipulator 의 link들은 회전운동이나 (다관절 로봇) 선형적으로 변형하는 회전운동을 허용하는 관절로 이루어져 있습니다. 이러한 manipulator의 링크는 운동학적으로 연결되어 있다고 할 수 있습니다. 그리고 앞서 말했던 운동학적으로 연결된 끝 부분을 End effector라고 부르며 이는 사람의 손가락과 매우 흡사하거나 상사한 형태를 띠며 기능도 거의 동일 하다고 할 수 있습니다. 적절한 예로써 End effector는 산업에서 조립라인을 가동하는데 필요한 작업 (용접, 절단, 운반, 회전, spinning) 등 각 산업에서 용도에 맞게 여러 가지 일을 하는데 쓰인다.
다르게는 우주에 있는 우주왕복선에서 원격으로 조종하는 Manipulator System은 Canadarm 이나 SSRMS으로 알려져 있으며 특히 Canadarm2의 경우에는 다각자유도 로봇 암으로써 현재에도 우주왕복선 안에서 각종 검사를 수행하는데 쓰이고 있으며 우주왕복선의 민감한 장비인 카메라나 센서를 운반하는 역할도 겸하고 있다. 그 이유로는 로봇 암의 경우 잘 제어되기만 한다면 사람의 손보다 매우 높은 정확도로 일을 수행할 수 이으며, 원격제어가 가능하여 현재에서는 적은 인력으로 산업용도로 자주 쓰이나 앞으로는 발전 가능성이 매우 높아 가정용이나 의료용으로 각광 받기도 한다. 이러한 산업용 로봇 암의 움직임은 다음과 같다.

참고자료

· 없음