밸런싱 로봇(졸업작품)

소개

전자공학과 졸업작품 으로 만들었던 밸런싱 로봇의 최종 보고서 입니다.
동작의 원리와 실제 제작했던 기구 사진, 회로도 모두 보고서에 작성 되어있습니다.
보통 자이로 센서를 이용해서 제작을 하는데 난이도도 높고
새로운 방식으로 제작하는데 의미를 두기위해 거리센서를 이용해서 제작했습니다.
졸업작품 제작하실때 도움이 되었으면 좋겠네요~

목차

1. 서론
- 개요
- 제작 목표

2. 본론
- 작품 스펙
- 동작원리
- 주요부품 이론
- 순서도
- 모터부
- 센서부
- 프로그래밍 소스
- 회로도

3. 결론

본문내용

1 , 개요
세그웨이는 차세대 2륜 스쿠터로써 세계의 주목을 받고 있다. 이동수단만 뿐만이 아니라 전투로봇에
접목하여 다양한 분야로써 그 활용범위가 점차 넓어지고 있는 실정이다.
이 작품을 졸업작품에 접목시켜보면 어떨까 해서 세그웨이의 축소판인 Balancing Robot(균형로봇)을
제작하게 되었다

2. 제작목표
두 개의 바퀴를 가지는 로봇을 제작 이를 센서를 이용하여 넘어지지 않으며 균형을 잡는 로봇을 제작한다.

3. 모터와 기구부 관계
<센서가 지면가 가까워 질때>
- 모터의 움직임은 센서쪽으로 움직인다.
- 이에따라 기구부는 관성에 의하여 몸체가
모터의 움직임 반대방향으로 기울게 된다.
<센서가 지면과 멀어질때>
- 모터의 움직임은 센서 반대쪽으로 움직인다.
- 이에따라 기구부는 관성에 의하여 몸체가
모터의 움직임 반대방향으로 기울게 된다.

참고자료

· PIC16F84의 기초 - 의희문
· 어셈블리어 프로그래밍 - 오규태
· PIC 마이컴 30일완성 - Microchip
· 당근이의 AVR 갖고놀기( http://cafe.naver.com/carroty )
· EleParts (http://www.eleparts.co.kr/ )
· Device Mart (http://www.devicemart.co.kr/ )
· 각종 블로그