[제어시스템] 퍼지논리를 이용한 센서융합 및 이동로봇

목차

2.1 기본적인 퍼지이론
2.2 퍼지 제어기
2.3 추론 방법 및 비퍼지화
2.4 퍼지개념(Fuzzy Concept)과 퍼지상태(Fuzzy State)
2.5 노이즈에대한 견고성

3.1 비젼센서의 정보
3.2 초음파센서 정보
3.3 센서 정보의 융합 및 퍼지화(Fuzzification)
3.4 퍼지추론
3.5 비퍼지화(Defuzzification)

본문내용

현대 산업 사회에서 자동화라는 개념은 이제 대량생산을 위한 공장 자동화 뿐만
아니라 특수 환경에 대한 안전성이나 신뢰성 등을 보장하기 위한 개념으로까지 널리 확산, 적용되고 있으며 이에 따라 다양한 기반 기술들이 활발히 연구되고 있다. 여러 분야의 기반 기술들 가운데에서 특히 컴퓨터의 계산 능력은 짧은 기간 내에 현저한 발전을 이룩하였고, 현재에도 급속도로 발전하고 있어 다양한 이론들을 실제 상황에 적용할 수 있도록 기여하고 있다. 그러나, 계산 능력의 발전에 비해 계산에 필요한 정보를 제공하는 시스템과 외부 환경의 인식을 담당하는 장치들에 대한 분야는 상대적으로 그 발전 속도가 정체되어 있다. 외부 환경의 인식에는 초음파센서, 비젼센서, 접촉센서, 적외선센서 등 여러 가지 종류의 센서가 사용된다. 각각의 센서마다 감지할 수 있는 외부 환경의 영역과 정확도는 서로 다르다. 이러한 문제점을 보완하기 위해서 센서를 여러 개 사용하는 방법이 제시되었다.

참고자료

· 없음