[캡스톤 디자인] 디자인방향 인식을 통한 자동주행 카트

소개

[캡스톤 디자인] 디자인방향 인식을 통한 자동주행 카트 입니다.

목차

개발 동기
개발 목표
동작 개요
개발 내용
개발 결과
문제발생 및 해결
개발 후기

본문내용

Capstone Design 2008
문제발생 및 해결 1
거리 측정 센서의 데이터값이 정밀하지 못하고 에러값을 종종 발생시킴
=> 측정 데이터를 총 3회 합산하여 그 평균값을 최종 위치로 판단하게 프로그램을 수정
#define CACHE 3
for(i=0;i {
left+=lpwm[i];
right+=rpwm[i];
}
left=left/CACHE;
right=right/CACHE;
Capstone Design 2008
문제발생 및 해결 2
보안모드시 카트 수동조작 검출법
사전계획: 진동센서 및 가속도 센서 사용
문제점: 다수의 센서 사용으로 컨트롤러의 잔여포트 부족 및 복잡한 시스템
개선: 센서를 사용하지 않고 모터 역기전력 이용한 회로 구성
Capstone Design 2008
문제발생 및 해결 3
확장 회로 연결시 사용되는 CABLE(아래사진)을 메인보드에 연결만 하면 쇼트가 발생
Cable의 길이가 길어 상호간에 무시할수 없는 캐패시턴스가 생김
=> 특히 고주파 신호일 경우 임피던스가 매우 낮아져서 단락현상 발생
=> 확장핀의 XTAL2에 16MHz 신호가 영향
=> 확장 회로에서 사용하지 않아 제거
Capstone Design 2008
연구결과 응용 및 활용
자동 운반 \

참고자료

· 없음