기초전자공학실험 및 설계2 최종 텀 (AVR을 이용한 로봇청소기)

소개

기초전자공학실험 및 설계2의 최종 텀으로 AVR을 이용하여 로봇청소기를 만들어 본 것입니다. 다음과 같은 것을 구현 목표로 하였습니다.
1) DC 모터와 모터드라이브를 이용한 방향 및 운행제어
2) LCD를 이용하여 현재 상태 표시
3) 외부 스위치를 이용하여 청소기 on / off 실시
4) 인터럽트를 이용한 로봇 출발/정지 제어
5) 거리센서를 이용하여 벽에 접근시 방향전환 실시
6) 벽에 접근시 위험을 알리는 Buzzer 소리 발생
7) 정상 운행시 LED 순차점멸 실시

목차

1. Title

2. Name

3. Object

4. Background

5. 기 능 설 명
• 무인 청소기 로봇 사용 방법
• 세부적 기능 설명

6. 결 과
• Flow Chart
• 무인 청소기 로봇 구체적 동작 설명
• 무인 청소기 로봇 사진 및 각 파트 별 설명

7. 결 론
• Analysis, Conclusion
• 느낀 점

8. Code 및 기타사항

본문내용

1. Title
AVR atmega128 를 이용하여 무인 청소기 로봇을 만들어본다.

2. Name


3. Object
1) DC 모터와 모터드라이브를 이용한 방향 및 운행제어
2) LCD를 이용하여 현재 상태 표시
3) 외부 스위치를 이용하여 청소기 on / off 실시
4) 인터럽트를 이용한 로봇 출발/정지 제어
5) 거리센서를 이용하여 벽에 접근시 방향전환 실시
6) 벽에 접근시 위험을 알리는 Buzzer 소리 발생
7) 정상 운행시 LED 순차점멸 실시

4. Background
1) DC 모터
DC 모터는 고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자로 코일을 사용하여 구성한 것으로, 회전자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡인력으로 회전력을 생성시키는 모터이다.모형 자동차, 무선조정용 장난감 등을 비롯하여 여러 방면에서 가장 널리 사용되고 있는 모터이다.

2) DC 모터의 특징 ① 기동 토크가 크다
② 인가전압에 대해서 회전특성이 직선적으로 비례한다.
③ 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며, 또한 출력 효율이 양호하다.
④ 가격이 저렴하다.

3) DC 모터의 결점
DC 모터는 구조상 브러시와 정류자에 의한 기계식 접점이 있어 그것에 의하여 전류시의 전기불꽃, 회전 소음, 수명등의 영향이 나타난다. 또한 마이크로프로세서로 제어를 하려는 경우 노이즈가 발생하게 된다. 이 것을 해결해 주기 위해서는 단자 사이에 0.01uF~0.1uF 정도의 세라믹 콘덴서를 직접 부착하여 정류자에서 발생하는 전기불꽃을 흡수하여 노이즈를 억제할수 있다.

4) 모터드라이브
모터를 제어함에 있어 단순히 스위치를 이용하여 ON/OFF 시키는 것이 가능하지만 좀더 다양한 제어를 하기 위하여, 마이컴이나, PLC 등을 이용해 제어를 할 경우, 마이컴이나, PLC에서 나오는 전류가 기껏해야 수십mA 정도 밖에 되지 않아 직접 모터를 구동하지 못한다.

참고자료

· 없음