ATmega128을 이용한 라인트레이서 결과보고서(소스포함)

소개

ATmega128을 이용한 라인트레이서 설계입니다.

목차

1. 목표 설정
(1) 명제
(2) 작품개요
(3) 목표

2. 합성
(1) 설계 요소
(2) 블록도
(3) 관련이론
(4) 설계순서
(5) 사양
(6) 설계 제한요소
① 성능
② 규격 / 표준

3. 분석
(1) 회로도

4. 제작
(1) 제작 추진 일정
(2) 제작과정

5. 결과
(1) 코스
(2) 완성품
(3) 소스
(4) 결과 분석
(5) 느낀점

6. 참고 문헌

본문내용

1. 목표 설정

(1) 명제
라인 트레이서(LineTracer) 설계 및 제작

(2) 작품개요

○ 연구 선택 배경

현대의 거의 모든 산업 현장이나, 일상생활에 이르기까지 로봇의 사용은 일반화 되어있고, 지금에 이르러서는 로봇이 필수인 시대가 되었다. 인간이 하기 힘들거나 단순 반복 노동으로서 인간이 하기에 오히려 요율이 떨어지는 일을 로봇이 대신하게 되는 시대가 온 것이다.

○ 라인 트레이서란

라인 트레이서는 바닥에 그려진 선(Line)을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바탕에 그려진 검은 선을 적외선 센서로 감지하여 움직이는 로봇으로(반대로 검은 바탕에 흰 선도 센서로 감지할 수 있다.) , 산업현장에서 물건을 운반하는 무인 반송 차에 응용되고 있는 기술이다. 라인 트레이서는 일명, 라인 스캐너(Line scanner)라고 불리우기도 한다.

(3) 목표
라인트레이서가 검정색 라인을 따라가면서 빠르게 주행을 한다.

2. 합성

(1) 설계 요소

적외선 수·발광 센서를 이용해서 길을 감지하고 모터를 동작시켜 검정선을 따라가는 로봇이다.

(2) 블록도

(3) 관련이론

○ 비교기(LM324)
비교기란 전압의 크기를 비교해서 그 기준 전압보다 크다 작다를 구별하는 소자이다. 이 소자는 기준 전압을 받고 수·발광 센서에서 그 기준전압보다 작으면 0을 크면 1을 내보내 주는 소자이다. 이 소자가 없다면 A/D 컨버터를 써야 한다.

○ Motor Driver(SLA 7024)
유니폴러 구동 IC로서 전류를 단 방향으로 흐르게 하여 스텝 모터를 구동한다. SLA 7024는 최대 피크전류 3A, 운전전류는 1.5A 이며 최대 46V 1.5A의 스탭 모터를 구동할 수 있도록 제작된 유니폴러 전용 모터 드라이버 IC이다. 또한 모터 내부의 코일에 의해 발생하는 역기전력을 위한 플라이휠 다이오드를 내부에 내장을 하고 있어, PWM에 의해 전류가 제어되도록 설계가 되어 있다

참고자료

· 마이크로컨트롤러 <글누리> - 이흥재·최진규·강철신
· (AVR) ATmege128 마스터 : OK-128 키트 <Ohm사> - 윤덕용
· AVR 마이크로프로세서 길잡이 <세화> - 신대섭·박재삼