DC 모터 PID digital controller로 제어 예비레포트

소개

DC 모터 PID digital controller로 제어 예비레포트

목차

1. 전체적인 동작 과정
2. Digital Controller
(1) PID Control
(2) Digital Controller
3. Elevator Position Control System
4. Hardware 설정
(1) counter0
(2) counter 1,3
(3) counter 2
5. Algorithm

본문내용

1. 전제적인 동작 과정
① Kp, Ki, Kd (PID 제어기의 계수)를 하이퍼 터미널로 입력 받음.
(Default Kp =1, Ki=0, Kd=0)
② Elevator 동작 확인
※ 1~8 층을 벗어나는 입력 시 오류 메시지 출력
※ 현재 층과 같은 층수 입력 시 오류 메시지 출력
③ Kp, Ki, Kd 변형 후 동작 확인
④ 자신이 실험한 최적의 Kp, Ki, Kd 값 확인

2. Digital Controller
(1) PID Control
① P 제어
- 조작량을 목표값과 현재 위치와의 차에 비례한 크기가 되도록 하며, 서서히 조절하는 제어 방법
- 문제점: 제어량이 목표값에 접근하면 조작량이 너무 작아지고, 그 이상 미세하게 제어할 수 없는 상태가 발생하기 때문으로 목표값에 아주 가까운 제어량의 상태에서 안정한 상태로 되고 만다. -> Steady-state error 발생
② PI 제어
- 잔류편차를 없애기 위해 사용.
- 미소한 잔류편차를 시간적으로 누적하여, 어떤 크기로 된 곳에서 조작량을 증가하여 편차를 없애는 식으로 동작
- 문제점: 응답속도가 느려서 외란에 대하여 신속하게 반응할 수 없다. 적분동작의 추가는 필연적으로 위상지연을 유발하고 민감도가 높아져서 시스템의 안정성 저하를 가져온다.

참고자료

· 없음