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자동제어실험 PID 위치제어

자동제어실험 PID 위치제어
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한컴오피스
최초등록일 2010.03.20 최종저작일 2008.08
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자동제어실험 PID 위치제어
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    소개

    자동제어실험 PID 위치제어

    목차

    PD Control을 이용한 위치제어 실험
    비례-미분 제어(PD Controller) 시스템 설계
    PID (Control Design Toolkit) 블록 회로 구성도
    P controller를 사용한 위치 제어
    Gain값의 영향
    PI, P controller 속도 제어 시뮬레이션
    결론 및 고찰

    본문내용

    PD Control을 이용한 위치제어 실험
    비례-미분 제어(PD Controller) 시스템 설계
    SRV-02와 NI Elivis 2를 이용하여 위치제어 실험을 하였다. Labview상에 PD Controller를 구성하여 실험을 하였는데 Labview 자체에 PID컨트롤러 블록이 있어 따로 P, PI, PD, PID 컨트롤러를 구성할 필요 없이 이 블록만을 불러와 콘트롤러의 Proportional gain, Integral time, derivative time의 수치만 바꾸어 주면서 자신이 원하는 타입의 콘트롤러를 쉽게 구성할 수 있었다. 예를 들어 이번실험에서는 PD controller를 사용할 것인데, 이 경우 Proportional gain, derivative time의 값만 입력하고 Integral time의 값을 0으로 두면 PD controller가 구성된다.

    아래는 위치제어 실험을 위한 Labview 블록 다이어그램이다.
    본 실험에서 Labview 블록 다이어그램 구성은 조교님이 짜준 블록 다이어그램을 참조하여 구성하였다. 지금까지의 실험에서 쓰였던 블록 외에 새로 사용하는 블록들이 있어 도움말 기능을 이용하여 어떠한 역할을 하는지 알아보았다.

    묶기
    함수 블록 모양
    기능: 개별 원소를 클러스터로 모음
    이 함수를 사용하여 모든 원소에 새값을 지정하지 않고도 기존 클러스터의 개별원소값을 변경할 수 있다. 그러기 위하여 이 함수의 중간 클러스터 터미널에 변경하고자 하는 클러스터를 연결한다. 클러스터를 연결하면, 함수는 자동으로 크기를 조정하여 클러스터의 각 원소의 입력을 디스플레이한다. 커넥션 핀은 이 다형성 함수의 기본 데이터 타입을 디스플레이한다.

    참고자료

    · 없음
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