자동제어실험- 볼앤빔 결과보고서

소개

볼앤빔 실험의 기본이론과 랩뷰를 이용하여 실험한 볼앤빔실험 결과분석

목차

1. 실험목적
2. 실험도구
3. 배경이론
< Ball & Beam의 구성 >
1)서보 모터 Controller 설계
2)Ball&Beam Controller 설계
3)Simulink simulation
< 시물레이션 회로도와 결과파형 >

<중 략>

본문내용

1. 실험목적
- Ball & Beam system의 수학적 모델링을 얻는다.
- 주어진 입력값에 따라 Ball의 위치를 제어하는 controller를 얻는다.
- Simulink 모델을 설계한다.
- Remote Sensor위에 있는 볼의 위치를 따라서 서보모터의 각도를 조정하여 Beam위의 볼이 움직이도록 설계한다.
2. 실험도구
[1] Quanser UPM 2405/1503 Power Module or equivalent.
[1] Quanser MultiQ PCI / MQ3 or equivalent.
[1] Quanser SRV02-E(T) servo plant.
[1] Quanser BB01 - Ball & Beam Module.
[1] Quanser SS01 - Remote Sensor (Optional).
[1] PC equipped with the required software as stated in the WinCon user manual.
3. 배경이론
< Ball


5. 고찰
이번 Ball&Beam 설계를 하면서 이전 실험시간에서 해봤던 기본적인 위치제어 시스템을 실제 만들어보고 동작하는 모습을 확인할 수 있었던 좋은 기회였다. 원래 실험목표는 시뮬레이션으로 구현한 시스템으로 실제 실험결과와 동일한 것을 얻는 것이었으나, 이런 실제 실험결과를 얻을 수 없었는데 시뮬레이션 시 구한 계수들을 입력하자 시스템이 매우 불안정하게 움직였다. 이유는 실제상황에서는 여러 오차가 발생했기 때문이다. 오차의 원인으로는 여러 가지를 생각해 볼 수 있다. 일단 이상적인 상황에서의 peak time값이 실제와는 맞지 않았다. 따라서 여러 시행착오를 거쳐 모터가 가장 안정되고 빠른 시간에 제어되는 실제로 가장 맞는 peak time을 찾아 이에 맞는 계수 값을 입력하여 실험을 하였다. 그런 과정들이 실제적인 현실에서 제어를 할 경우 Ball&Beam 뿐만 아니라 다른 제어시스템을 설계할 때도 필요할 것이고 중요한 과정이라 생각되었다. 두 번째 작용했던 오차의 원인은

참고자료

· 없음