Servo motor - 불안정 위치 제어계화 안정화

소개

Servo motor 의 위치제어의 문제점을 알아보고
위치제어의 개선 방향을 찾아본 실험의 예비 & 결과 레포트 입니다.

목차

4-1. 실험 제목 - Servo motor - 불안정 위치 제어계화 안정화
4-2. 실험 목적
4-3. 기초 이론
4-4. 실험 과정

결 과 레 포 트
4-1. 실험 제목
4-2. 실험 목적
4-3. 결과 및 분석
4-4. 고찰

본문내용

4-1. 실험 제목 - Servo motor - 불안정 위치 제어계화 안정화

4-2. 실험 목적
(1)위치제어의 문제점을 알아본다.
(2)위치제어의 개선 방향을 찾아본다.

4-3. 기초 이론
- 시스템의 과도현상은 일반적으로 몇 초 이내로 차츰 감소되는 안정한 시스템을 생각할 수 있으나 만일 알맞은 설계를 거치지 않는다면 시스템이 교란되었을 때 계속 발진을 하는 불안정한 시스템이 될 수 있다. 불안정 요소는 순방향으로 긴 시정수에 의해 부가지연이 일어나는 경우에 발생되며 또한 이득이 어느 이상 커진 경우도 마찬가지로 발생된다. 이 불안정 요소는 속도 궤환을 시키면 어느 정도 안정시킬 수 있으나 최대이득으로 만족스런 시스템을 구성하는 것은 속도 궤환과 다른 부가요소가 있어야만 이루어질 수 있다. 그러나 본 실험에서는 속도 궤환에 의한 안정화와 이득가변의 경우만을 취급하였다.

4-4. 실험 과정
① 그림 8-16과 같이 각 Unit를 배열하여 결선시킨다. 특히 U-161과 U-158이 축연결이 직선으로 이루어지도록 유의하라.
② ATT-1과 ATT-2(U-151)의 감쇠위치를 10으로 놓는다. U-152의 스위치를 b 위치로 놓은 후 U-156의 전원 스위치를 ON시켜라. 함수 발생기의 주파수를 0.1Hz로 맞춘다.
③ U-153의 0점 조절기를 조절하여 그 출력이 0이 되도록 조절하고 오실로스코프를 X-Y Mode가 되게 하여 잘 관측이 되도록 조정하라.
④ U-151의 ATT-1을 10위치에서 0위치로 이동하면서 발진이 생기는 위치에 놓아라. 이것은 계속하여 발진이 일어나는 현상을 관찰하기 위해서이다.
⑤ ATT-2를 조절하여 발진이 멈추도록 하라. 그리고 그 이유가 무엇인지 고찰하라.

참고자료

· 없음