Servo motor - 위치 제어계의 과도특성

소개

Servo motor 회로의 이득과 tr 의 관계에 대하여 알아보고
회로의 이득과 %OS의 관계에 대하여 알아보는 실험의
예비 & 결과 레포트 입니다.

목차

3-1. 실험 제목 - Servo motor - 위치 제어계의 과도특성
3-2. 실험 목적
3-3. 기초 이론
3-4. 실험 과정

4-1. 실험 제목 - Servo motor - 불안정 위치 제어계화 안정화
4-2. 실험 목적
4-3. 기초 이론
4-4. 실험 과정
4-5. 추가 사항

본문내용

3-1. 실험 제목 - Servo motor - 위치 제어계의 과도특성

3-2. 실험 목적
(1)회로의 이득과 tr 의 관계에 대하여 알아본다.
(2)회로의 이득과 %OS의 관계에 대하여 알아본다.


3-3. 기초 이론
- 위치에 관한 입력이 주어졌을 경우 위치 응답은 일반적으로 정상위치에 도달하기까지는 다소의 시간이 걸리며 또한 계통의 상태에 따라서는 목표치 부근에서 왕복 진동현상도 관측된다. 이와 같이 입력의 조건과는 다소 다른 일시적인 반응을 보이는 것을 과도특성이라 부른다. 입력에 대하여 출력이 빠르게 응답하기 위한 것은 전기적인 면보다 기계적인 관계에서 주로 문제가 되고 있다. 모터와 그 축에 연결된 부분들은 관성에 직접적인 관계가 있으며 관성이 커지는 경우 응답속도가 늦어지며 정상상태 도달시간이 비례적으로 늦어진다. 계통의 이득이 커지면 응답속도가 빨라짐을 알 수 있으나 Overshoot 현상이 비례적으로 커진다. 계통의 과도특성을 관찰하기 위한 방법 중 하나는 그림 8-13과 같이 Pi 대신에 구형파를 가하고 오실로스코프로 그 특성을 관측하는 방법이 있다.

그림에서 함수발생기는 구형파와 동기 된 Ramp 파를 발생시키는데 구형파를 R1 을 통하여 제어계 입력에 가하고, Ramp 파의 출력을 오실로스코프의 수평축(X축)에 가한다. 그리고 모터의 제어출력인 Po 의 회전접점 출력을 오실로스코프의 수직축에 가하면 시간에 대한 계의 응답을 직시할 수 있다. 이 때 구형파의 주파수는 1Hz 미만으로 하고 이득을 가변 시키면서 그때마다 이에 대한 응답을 살펴보면 그림 8-14가 될 것이다.

참고자료

· 없음