자동제어 레포트는 직류모터의 시뮬레이션 구동에서 근궤적을 사용하여 직류모터의 원하는Overshoot을 갖추도록 K값 결정해 보는 것이였다.

소개

이번 레포트는 직류모터의 시뮬레이션 구동에서 근궤적을 사용하여 직류모터의 원하는Overshoot을 갖추도록 K값 결정해 보는 것이였다.

목차

※직류모터의 상태방정식
※직류 파라메터 값
※파라미터값 대입
※전달함수 구하고 근궤적 구하기
※근궤적과 원하는 overshoot 및 게인 값
※시뮬선도
※overshoot 37.1%에서 w(t)파형
※고찰

본문내용

※직류 파라메터 값
저항 R=0.45 Ohm
인덕턴스 L=1.75e^-3 mH
토크상수 Kt=0.89 Nm/A
역기전력 상수 Kb=0.89 Nm/A
점성계수 B=5.8e^-5 Nm/rad/sec
모터관성 J=4.7e^-4 Kgm^2


※고찰
이번 레포트는 직류모터의 시뮬레이션 구동에서 근궤적을 사용하여 직류모터의 원하는Overshoot을 갖추도록 K값 결정해 보는 것이였다. 파라미터 값들은 저번에 사용하였던 수치와 같아서 그대로 사용하였고 행렬식을 대입하여 전달함수과 근궤적을 알아보았다.
매트랩에서 수식을 쳐서 근궤적 그래프 창이 뜨면 그곳에 한지점을 클릭하여 원하는 게인값과 오버슈트 값을 정했는데 나는 게인값을 최대한 2가 되는지점을 정했다.
그리고 시뮬링크에서 논리선도를 그려 게인값을 대입하여 보았다. 그래프는 위의 그래프와 같이 나왔다. 초기에 직류모터 시뮬링크 레포트에서 했던 그래프와 비슷한 모양으로 나왔다. 이번 실험으로 시험기간에 공부했을때 어려웠던 손으로 근궤적을 그리는 것이 수치대입만으로 나오는것을 보았다.
물론 수치대입에서 명령어들을 알고 공부를 해야하지만 실제 그리고 수치를 구하는것보다는 확실히 효율적인것 같다. 그러므로 이런 편리한 방법을 이용하기위한 공부가 필요하다고 생각한다. 그리고 이번 레포트로 근궤적이나 게인들 여러 단어들의 구체적인 의미에 대한 생각해보아 많은 공부가 되었던 시간 이었다.

참고자료

· 없음