• 캠퍼스북
  • LF몰 이벤트
  • 파일시티 이벤트
  • 서울좀비 이벤트
  • 탑툰 이벤트
  • 닥터피엘 이벤트
  • 아이템베이 이벤트
  • 아이템매니아 이벤트

자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작

최초 등록일
1999.02.01
최종 저작일
1999.02
3페이지/한글파일 한컴오피스
가격 무료 할인쿠폰받기
다운로드

목차

없음

본문내용

. 진척 내용

① Vision system

▶▶ 카메라로부터 들어온 영상데이타를 분석하여 우리편 골대와 상대편 골대, 공의 위치를
현재로봇이 바라보고 있는 방향에 대하여 왼쪽, 가운데, 오른쪽을 판별할 수 있는 프로그램
을 완성하였다.
골대와 공이 시야로부터 사라졌을 경우 최근 사라졌던 방향을 기억하여 그 방향의 존재하였
음을 로봇에 알리는 방법을 채택했다.
이번주 마이로솟 대회에 참가하며 비젼프로그램이 가끔씩 죽는 현상을 발견했다. 이에 대처
방안 모색중이다.

② CPU Programing

▶▶ 우리가 사용하는 AM188에 프로그램을 다운로딩해서 쓰기 위해 우리 스스로 OS를 짤
수 없는 관계로 '마이크로 로봇'라는 가게에서 제공한 엄청 간단한 OS를 롬에 구워 사용하
였다.
프로그램은 크게 하위레벨과 상위레벨로 나뉜다. 하위레벨은 또다시 지자기 센서를 제어하
는 부분, 센서보드를 제어하는 부분, LM629와 Interface하는 부분, 시리얼 인터럽트를 처리
하는 부분으로 나뉜다. 상위레벨에서는 하위레벨에서 제공된 정보를 이용하여 알고리즘을
수행하게 된다.
하위레벨중 LM629를 제어하는 부분은 LM629를 Reset하고, 원하는 속도와 가속도로 움직
이게 할 수 있게 하였다. 또 원하는 거리를 원하는 속도로 움직이게 하는 부분도 코딩이 끝
난 상태이다. 시리얼 인터럽트를 처리하는 부분은 호스트 컴퓨터로부터 시리얼 데이터를 받
아 일정 규약에 의해 정보를 분리하도록 되어있다. 지자기 센서를 제어하는 부분은 2051에
서 모든 제어를 해주고 AM188은 필요할 때 2051을 호출하여 값을 받아내는 것이기 때문에
간단하게 프로그램을 짤 수 있었다. 센서보드를 제어하는 부분은 센서가 인터럽트를 호출할
경우 어느 센서가 감지되었는지 찾아내도록 하는 함수를 완성하였다.
상위레벨에서는 호스트로부터 날라오는 공의 위치, 골대의 위치, 또 센서를 통해 알게되는
자기의 방향과, 충돌여부등을 이용하여 로봇의 행동을 결정하게 된다. 바로 이부분이 알고리
즘은데, 현재상태는 호스트로부터 날라오는 공의 위치, 골대의 위치만을 고려하여 움직이도
록 간단히 작성하였다. 앞으로는 실제로 로봇을 움직여 보면서 좀더 상세한 알고리즘을 작
성할 계획이다.

참고 자료

없음

자료문의

제휴사는 별도로 자료문의를 받지 않고 있습니다.

*o
판매자 유형Bronze개인

주의사항

저작권 자료의 정보 및 내용의 진실성에 대하여 해피캠퍼스는 보증하지 않으며, 해당 정보 및 게시물 저작권과 기타 법적 책임은 자료 등록자에게 있습니다.
자료 및 게시물 내용의 불법적 이용, 무단 전재∙배포는 금지되어 있습니다.
저작권침해, 명예훼손 등 분쟁 요소 발견 시 고객센터의 저작권침해 신고센터를 이용해 주시기 바랍니다.
환불정책

해피캠퍼스는 구매자와 판매자 모두가 만족하는 서비스가 되도록 노력하고 있으며, 아래의 4가지 자료환불 조건을 꼭 확인해주시기 바랍니다.

파일오류 중복자료 저작권 없음 설명과 실제 내용 불일치
파일의 다운로드가 제대로 되지 않거나 파일형식에 맞는 프로그램으로 정상 작동하지 않는 경우 다른 자료와 70% 이상 내용이 일치하는 경우 (중복임을 확인할 수 있는 근거 필요함) 인터넷의 다른 사이트, 연구기관, 학교, 서적 등의 자료를 도용한 경우 자료의 설명과 실제 자료의 내용이 일치하지 않는 경우

이런 노하우도 있어요!더보기

찾던 자료가 아닌가요?아래 자료들 중 찾던 자료가 있는지 확인해보세요

  • 한글파일 자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작 2페이지
    진척 내용① Vision system▶▶ 공의 위치(즉, 방향 거리)를 ... 움직이는 로봇으로부터 화상 Image를 받는 일이 꽤 어려운 일이라 Image의 ... 한편, 골대 벽 등의 장애물을 인식하기 위해서 김종환 교수님 랩과 상의하여
  • 한글파일 자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작 1페이지
    진척 내용① Vision system② 지자기 컴퍼스 (MagnetoHeading ... 컴퍼스를 89c2051이라는 마이크로 프로세서와 연결하여 지자기 컴퍼스의 방위를 ... 연계 프로그램을 짤 계획이다.③ Sensor Board & CPUpcb로 제작하려던
  • 한글파일 자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작 4페이지
    자립형 로봇을 이루지 못하고, VISION 카메라를 천장에 달아 VISION ... 보드둘째, 로봇을 실제로 움직이기 위한 모터 보드 모터부셋째, 로봇이 ... , 알고리즘을 계산로봇을 제어하기 위해 필요한 CPU 보드, LM629
최근 본 자료더보기
탑툰 이벤트
자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작
  • 레이어 팝업
  • 레이어 팝업
  • 레이어 팝업
  • 레이어 팝업
  • 레이어 팝업