자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작

최초 등록일
1999.02.01
최종 저작일
1999.02
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본문내용

I. 서론
1. 연구의 필요성
MIROSOT의 목표중의 하나는 자립형 로봇의 발전에 있다. 하지만, MIROSOT이 시작된
지 얼마 되지 않은 지금, 모든 로봇들이 완벽한 자립형 로봇을 이루지 못하고,
VISION 카메라를 천장에 달아 VISION DATA를 처리한다거나, 축구 알고리즘을 HOST
COMPUTER에서 처리하여 로봇을 조종하는 등의 방법이 이용되고 있다.
앞으로 대회의 취지에 부합하는 로봇을 만들기 위해, CAMERA를 로봇에 부착하고, 방
위를 스스로 알아내며, 적외선 센서를 이용해 주위의 장애물을 판별하며, 알고리즘을
스스로 처리하는 로봇을 제작하게 되었다.

2. 기존의 자립형 로봇
소위 "ROBOT BASED"라고 불리는, 그나마 "VISION BASED"보다는 좀더 자립형에 가까
운 로봇들의 경우, 알고리즘을 로봇 CPU에서 처리하는 경우는 종종 있었으나, VISION
카메라를 로봇에 달았다거나, 로봇의 방위를 로봇 스스로가 알아내는 경우는 없었다.

3. 연구 과제
자립형 로봇을 구현하기 위해 필요한 Part는 크게 5가지가 있다.
첫째, 알고리즘을 계산해 로봇을 제어하기 위해 필요한 CPU 보드, LM629 보드
둘째, 로봇을 실제로 움직이기 위한 모터 보드 및 모터부
셋째, 로봇이 움직이기 위한 알고리즘을 수행하는데 있어서 부가적인 Data를
Acquisition하기 위한 센서 보드.(지자기센서+적외선센서+촉각센서)
넷째, 로봇의 CPU 보드에 들어갈 알고리즘
다섯째, 공과 골대를 로봇눈위치 에서의 VISION정보를 이용해 알아낼 수 있는
VISION PART가 그것이다.
다음표는 각각의 파트별로 역할분담을 한 것을 나타낸 표이다.



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