자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작

최초 등록일
1999.02.01
최종 저작일
1999.02
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1. 진척 내용
① Vision system

② 지자기 컴퍼스 (MagnetoHeading Sensor)
▶▶ 현재 PNI사에서 나온 Vector 2X라는 지자기 컴퍼스를 89c2051이라는 마이크로 프로세
서와 연결하여 지자기 컴퍼스의 방위를 1도의 Resolution을 가지고 10Hz의 Sampling Rate
로 알아내는데 성공하였다.
이 과정은
① 지자기 컴퍼스 리셋
② Calibration
③ Conversion
④ Data Save
의 순서로 이루어진다.
앞으로 Main 마이크로프로세서인 AM188과의 연계 프로그램을 짤 계획이다.

③ Sensor Board & CPU
pcb로 제작하려던 센서보드를 만능기판에 납땜하기로 결정했고 wiring 이 모두 끝났다. 발
광다이오드와 수광다이오드는 지면에서 6cm와 11.5cm에 쌍으로 위치시켰고 촉각센서의 모
양은 범퍼형태로 하기로 하여 현재 가장 적합한 모양을 찾고 있는 중이다.
CPU Board는 납땜이 모두 끝난후 동작이 제대로 되는 것을 확인하였다.

④ Motor & Body 완성
적합한 토글 스위치(10730002)를 찾지 못해 wiring 하는데는 시간이 좀 지연되었지만 이번
주에 받은후 wiring을 끝내고 L298N에 signal을 넣으면 모터가 움직이는 것을 확인하였다.

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