추진기의 동역학을 고려한 무인잠수정의 슬라이딩 모드 제어 (A Sliding Mode Control of an Underwater Robotic Vehicle under the Influence of Thrust Dynamics)

서지정보

· 발행기관 : 한국마린엔지니어링학회
· 수록지 정보 : 한국마린엔지니어링학회지 / 33권 / 8호 / 1203 ~ 1211페이지
· 저자명 : 최형식, 박한일, 노민식, 소명옥

초록

무인잠수정의 동역학은 추진체의 동력학에 의해 큰 영향을 받는다. 무인잠수정의 호버링 또는 저
속 상태의 움직임을 제어하는 것은 자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요하
다. 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. 결국, 추진기와 동적
커플링을 이루는 무인잠수정의 운동역학도 매우 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있기 때문에
강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 전기 추
진체에 의해 추진되는 무인잠수정의 저속 또는 호버링 상태를 제어하기 위한 강인제어 기법을 보인다.
또한, 비선형성과 불확실한 매개변수가 결합된 무인잠수정의 상태도 강인제어를 이용하여 동시에 제어한
다. 강인제어 방법 중에서 슬라이딩 모드 제어기를 설계하여 추진체와 무인잠수정의 불확실한 변수와 비
선형성들을 보상하며 원하는 위치를 유지하는 제어방법을 제안하였다. 모의실험을 통하여 제안한 슬라이
딩 모드 제어기는 선형제어기인 PD제어기 보다 성능이 우수함을 확인할 수 있었다.

영어초록

The dynamics of underwater vehicles can be greatly influenced by the
dynamics of the vehicle thrusters. The control of the state of the hovering or very slow
motion of the underwater vehicle is most important for automatic docking or control of
the manipulator of the vehicle. The dynamics of the thruster based on the electric motor
is nonlinear and has uncertain parameters. Since the dynamics of the vehicle coupled
with the dynamics of the thruster is nonlinear and has uncertain parameters, a robust
control is very effective for a desired motion tracking of the uncertain and nonlinear
vehicle. In this paper a study was performed on the robust control scheme of the very
slow motion or hovering motion of the underwater vehicle actuated by the electric
motor. Also, a concurrent control on the state of the vehicle with nonlinearity and
uncertain parameters was performed. A sliding mode control algorithm out of robust
controllers was designed and applied, which compensates the nonlinear forces and
uncertain parameters of the vehicle and actuator. Through a computer simulation, the
proposed control scheme was compared with a linear PD controller and its superior
performance was validated.

참고자료

· 없음