실시간 객체 추적을 위한 제어기 설계 (Controller design for real-time object tracking)

서지정보

· 발행기관 : 한국일러스아트학회
· 수록지 정보 : 조형미디어학 / 13권 / 4호 / 41 ~ 48페이지
· 저자명 : 김학희

초록

능동 카메라를 기반으로 움직임 영역을 추출하는 차영상을 구할 경우, 연속된 두 영상 간 카메라의 움직임 영역이 함께 포함되기 때문에 실제로 움직인 물체만을 추출해내는 것에 어려움이 있다. 또한 대용량의 데이터를 처리해야 하는 비전 시스템의 특성으로 인해 실시간 처리를 보장하는 것이 매우 어렵다.
따라서 본 논문에서는 빠른 처리 시간과 정확성을 가진 움직임 추출 기법을 찾기 위하여 대표적인 배경 보정 기법인 특징점 기반 배경 보정 기법과 위치 센서를 이용한 배경 보정 기법의 특성과 성능을 비교한다. 그리고 보다 빠른 처리 시간과 높은 신뢰성을 보장하는 것을 목표로 두 기법의 장점을 추출하여 응용한 기법을 적용한다. 영상 처리를 통해 검출된 물체의 위치는 차영상의 무게중심점으로 나타내며 그 좌표가 영상 평면의 중심점과 일치하도록 구동부의 DC모터를 제어한다. 이때 전체 시스템의 수학적 모델링을 구하고 그 특성에 맞는 제어기를 설계하여 추적 성능을 향상시키고자 한다.

영어초록

In the case of the tracking system with an active camera, it is very difficult to guarantee real-time processing due to the attribute of vision system which handles large amounts of data at once and has time delay to process. The reliability of the processed result is also badly influenced by the slow sampling time and uncertainty caused by the image processing. In this paper, we figure out dynamic characteristics of pixels reflected on the image plane and derive the mathematical model of the vision tracking system which includes the actuating part and the image processing part. Based on this model, we find a controller that stabilizes the system and enhances the tracking performance to track a target rapidly. The centroid is used as the position index of moving object and the DC motor in the actuating part is controlled to keep the identified centroid at the center point of the image plane.

참고자료

· 없음