SLAM과 수동성 이론을 이용한 모바일 로봇 제어 (Mobile Robot Control using SLAM and Passive Theory)

서지정보

· 발행기관 : 한국엔터테인먼트산업학회
· 수록지 정보 : 한국엔터테인먼트산업학회논문지 / 7권 / 1호 / 1 ~ 7페이지
· 저자명 : 설남오, 이광재, 유성구

초록

본 논문에서는 다양한 환경변화에 적응적으로 대처가 가능한 모바일 로봇 제어 시스템을 설계하였다. 일반적으로 모바일 로봇은 무인시스템 형태로 구성되는데 크게 두 가지 형태로 구분할 수 있다. 첫 번째로 원격제어 시스템 형태를 이용하여 원거리에서 조작자가 로봇을 자유자재로 제어하는 시스템 형태가 있으며 두 번째는 모바일 로봇이 스스로 주변 환경 정보를 획득하여 자율적인 이동을 하는 시스템이 있다. 원격제어 방법에서는 시간지연 문제가 가장 큰 제어 방해요소이고 자율이동 방법에서는 로봇의 위치 획득 문제를 해결해야 한다. 따라서 본 연구에서는 수동성 이론을 적용하여 시간지연문제를 해결하고 위치 획득 문제는 확장 칼만필터를 적용한 SLAM 시스템 구현을 통해 해결할 수 있는 적응 로봇 제어 방안을 제안하였다. 제안한 방법의 성능을 검증하기 위해 실제 모바일 로봇과 원격제어 시스템을 구현하였으며 다양한 실험을 통해 제안한 시스템의 동작 성능을 검증하였다.

영어초록

In this paper, we designed the mobile robot control system that can be addressed to adapt to changes in a variety of environments. The mobile root is configured as an unmanned system in general, and there are two types. First type is the operator to control the robot from a distance freely in the form of a remote control system, the second is the mobile robot acquire the environment data using the sensor and then it can move automatically. In remote control method, the time delay is the largest problem because it can unstable the system, and the method autonomous mobile must solve the problem of estimating the position of the robot. So we proposed adaptive robot control system using the passive theory to solve time delay problem and the SLAM using extended Kalman filtering to solve estimation position. In order to verify performance of proposed system, the real mobile robot and remote control system was implemented and various motion experiments was processed.

참고자료

· 없음