Balanceable Dynamic Walking Algorithm of The Bipod Robot

소개

전체적인 시스템의 구조는 3축 가속도 센서(3AXIS)는 로봇의 전체 중심의 위치를 ADC를 통하여 확인하고 그 중심을 기본값으로 설정하고 기울기의 변화에 따른 변화 값들을 얻어 낸다. 마이크로컨트롤러(ATmega128)는 전체적인 흐름을 제어 하는데 위 논문에서 중요한 3축 가속도 센서에 대한 각축의 값들을 받어 USART를 통해 PC로 전송하고 모터를 제어 하는 역할을 한다. 모터는 각 관절로서 이동궤적이나 움직임에 따른 관절의 이동을 보여준다.

목차

제1장 서론 5
제1절 연구 배경 및 동향 5
제2절 연구 목적 및 범위 6

제2장 하드웨어 구성 7
제1절 전체 시스템 구성 7
제2절 하드웨어 구성도 8
제3절 마이크로 컨트롤러(ATmega128) 9
제4절 전원부 11
제5절 HSR-8498HB모터 12
제6절 통신부 14
제7절 센서부 15

제3장 소프웨어 구성 21
제1절 로봇의 소프트웨어 구조 21
제2절 개발 환경 22

제4장 로봇 제작 및 구현 23
제1절 로봇의 외형 23
제2절 모터, 제어부 25
제3절 통신부 27
제4절 로봇의 움직임 29

제 5장 결론 33

참고 문헌 34

본문내용

앞으로 로봇의 발전으로 사람과 모든 면에서 흡사한 로봇을 만들기 위해 전 세계적으로 연구 및 노력 중 이다. 하지만 아직 우리나라 에서는 일본, 미국등과 같이 2족 로봇에 대한 개발이 활성화를 이루지 못 한 것 같아 조금이나마 보탬이 되고자 한다. 또한 하드웨어 Embedded 쪽에 많은 어려움을 가지고 배우기를 꺼려하는 학우들을 위해 조금이나마 도움을 주고자 한다.

인간은 감각의 발달로 균형잡힌 보행을 하지만 로봇은 그렇지가 않다. 이러한 문제점을 보안하여 로봇 또한 인간과 흡사하게 넘어지지 않게 균형잡힌 보행을 하기 위해 필자가 연구하고자 한 것은 동적 보행이다. 보행에는 크게 두가지의 보행 방법이 있다.
첫 번째인 정적보행 방법과 두 번째인 동적보행 방법이 그것이다. 이러한 두가지의 방법 중 후자를 바탕으로 로봇의 보행에 안정성을 확보 하여 움직임을 구현하고자 한다.

위와 같은 안정성이 확보된 정밀한 보행을 위해 여러개의 모터와 프레임을 이용하여 각각의 관절들을 형성하고 각 관절에 계산된 알고리즘을 통하여 모션을 주고 그 모션에 의해 생성되는 보행 궤적을 따라 이동시 센서를 이용하연 안전성이 확보된 인간과 유사한 보행 및 움직임을 구현 하고자 한다.
목 차
제1장 서론 5
제1절 연구 배경 및 동향 5
제2절 연구 목적 및 범위 6

참고자료

· 없음