[학위논문]장애물 감지 라인트레이서(The Obstacle Sensing Line Tracer)

소개

장애물 라인트레이서의 동작 프로그램을 자세히 설명하였습니다. 라인트레이서란 무엇인지 어떻게 구성되어 있는지 세세하게 설명이 되어 있고, 제작하면서 느낀점과 어려웠던 것들을 설명하였습니다.

목차

차 례

그림차례 …………………………………………………………………………… ⅰ
표 차례 …………………………………………………………………………… ⅱ
요약 ……………………………………………………………………………… ⅲ

Ⅰ. 서 론 ………………………………………………………………………… 1

Ⅱ. 라인트레이서의 개요 ……………………………………………………… 2
2.1 라인트레이서란 무엇인가? ………………………………………… 2
2.2 라인트레이서의 동작원리 ……………………………………………… 2
2.3 라인트레이서의 테스트 방법 ………………………………………… 3
Ⅲ. 제어부(CPU부) ……………………………………………………………… 3
3.1 제어부의 구성 …………………………………………………………… 4
3.2 제어부의 기능 …………………………………………………………… 4
Ⅳ. 활동부(모터부) ………………………………………………………………… 6
4.1 활동부의 구성 …………………………………………………………… 7
4.2 활동부의 기능 …………………………………………………………… 8
4.3 유니폴라 방식과 바이폴라 방식의 특징 …………………………… 10
4.4 모터구동 드라이버(SLA7024M) ………………………………… 10
Ⅴ. 센서부 ………………………………………………………………………… 11
5.1 센서부의 구성 ……………………………………………………… 11
5.2 적외선 센서 ………………………………………………………… 12
5.3 센서부의 기능 ……………………………………………………… 12
Ⅵ. 결과물 사진 ………………………………………………………………… 16
Ⅶ. 결 론 ………………………………………………………………………… 19
Ⅷ. References ………………………………………………………………… 20

부 록 #1

- 라인트레이서 부품리스트
- 마이크로프로세서 동작 프로

본문내용

서론에서는 개발목표를 제시하고 작품을 선정한 동기와 작품을 설계하면서 각자 맡은 분야에 대하여 제시하였고 작품을 완성하기까지 어떠한 방법으로 진행하였는지에 대하여 담았다. 또한 작품에 대한 개발 내용을 담고 있으며 여러 참고 도서와 참고 웹사이트를 통하여 공부한 내용 등을 담고 있다.

본론은 크게 다섯 부분으로 나누어 설명하였다. 그중 첫 번째로 라인트레이서의 개요에 대하여 설명하였다. 먼저 라인트레이서란 무엇인가에 대하여 설명하고 동작하는 원리와 작품이 완성한 후 어떠한 방법으로 테스트 할지 여부에 대하여 소개하였다. 두 번째로 제어부(CPU)부에 대한 설명을 담았다. 제어부는 어떠한 구성을 하고 있는지와 제어부가 담당하는 기능에 대하여 자세히 설명하였다. 세 번째로 활동부(모터부)에 대한 설명을 담았다. 활동부는 어떠한 구성을 하고 있는지와 기능을 설명하였으며, 유니폴라 방식과 바이폴라 방식의 특징에 대하여 설명하였고, 모터 구동 드라이버인 SLA7024M에 대하여 설명하였다. 네 번째로 센서부에 대한 설명을 담았다. 센서부가 어떠한 구성을 하고 있는지와 센서부가 담당하는 기능에 대하여 설명하였으며 적외선 센서는 어떠한 역할을 하는지에 대하여 설명해주었다. 다섯 번째로 작품을 촬영하여 사진으로 담았다. 사진으로 직접 보여줌으로써 작품에 대한 이해도를 높였다.

결론으로는 작품을 설계하면서 어려웠던 점들과 느낀 점을 담았다. 또한 부록에 라인트레이서의 동작 프로그램을 설명하였고 C언어로 구성된 프로그램이 동작되는 과정을 주석문으로 처리하여 프로그램이 어떻게 동작하는지에 대하여 자세히 설명해 주었다. 그리고 작품을 설계하는데 있어서 많은 도움이 되었던 참고 서적들을 담았다.

참고자료

· # 참고서적
· [1] 윤지녕, 마이크로 로봇 바이블, P161～181,P506~520, 성안당, 2000
· [2] 이만형 외8명, 로봇 공학, P151～182, 사이텍 미디어, 1999
· [3] 정상봉 외3명, 마이크로프로세서 응용로봇제작 8051, P411～P440, 도서출판 세화,2003
· # 참고 웹 사이트
· [4] http://www.microrobot.com
· [5] http://zetin.uos.ac.kr/(서울시립대및타대학마이크로로봇연구회)
· [6] http://www.elsome.com
· [7] http://sior.org/(성균관대학교로봇연구동아리)
· [8] http://sior.org/zero/zboard.php?id=exhi
· [9] http://blog.naver.com/jungws55/120012031640
· [10] http://elsome.com/cgi-bin/main.cgi?board=stuff_open
· [11] http://blog.empas.com/fancyman21/4097668
· [12] http://www.eleparts.com/robomania/html/makerobo/mmr_a6.html