[기초공학설계] 라인트레이서 실행 코드(최종평가 1등)

소개

-라인트레이서 코드입니다.
-흰색 바탕의 검은 띠를 적외선 센서를 이용하여 따라가게 하는 코드입니다.
-최종평가에서 1등했고, A+받았습니다.
-웬만하면 이 코드로 다 될텐데, 기계가 워낙 변수가 많아 수정이 약간 필요할 수도 있을겁니다.

목차

1. 설계 목표
2. 센서 사양 및 동작 설명

본문내용

1. 설계 목표
1) Line tracer에 부착된 센서 모듈의 동작 검증2) 전진, 후진, 좌회전, 우회전 등 기본 주행 뿐만 아니라 완급 조절을 통한 주행3) 차체가 탈선, 역주행 등의 오작동 없이 주어진 라인을 주행

2. 센서 사양 및 동작 설명
-사용되는 센서의 개요
적외선 센서: ir led에서 적외선 빛을 쏘면 빛이 반사되어 phototransistor로 들어오게 되는데, 이 때 흰색은 모든 빛을 반사시키고, 검은색은 모든 빛을 흡수하게 된다. 반사되는 빛의 양이 많을수록 output값이 작게 생성되는 원리(OUTPUT은 물체로부터 반사되는 적외선을 감지하여 Analog 전압으로 출력된다. 즉 반사되는 빛이 많을수록, OUTPUT은 작아진다.) 를 이용하여 좌우, 그리고 정면방향의 3개의 센서를 이용하여 검은색의 라인을 따라 갈 수 있게 한다.
-연결
점프선의 암pin쪽을 적외선 센서 모듈과 연결하고 수pin쪽은 아두이노 보드와 연결한다. (GND, VCC, OUT) <=> (GND, VCC, Analog input)

<중 략>

int IR_output = 2;
int led_Left = 8;
int led_Right = 6;
int speak = 9;
int sensor_value, counting_time,k;
int count=0;
long stoptime;
int de=50;
int t = 63;
int c = 0;

참고자료

· 없음