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[기계공학]6축 로봇 실험 예비레포트2025.01.171. 로봇 매니퓰레이터의 종류와 특성 로봇 매니퓰레이터에는 직렬형 로봇, 병렬형 로봇, 모바일 로봇이 있습니다. 직렬형 로봇은 일렬로 연결된 관절로 구성되어 다양한 작업 영역에 접근할 수 있고 설치와 유지보수가 간편합니다. 병렬형 로봇은 독립적으로 작동하는 여러 개의 로봇 암이 병렬로 연결되어 있어 높은 정밀도와 효율성을 가지고 있습니다. 모바일 로봇은 이동이 가능한 로봇으로 다양한 환경에서 사용될 수 있으며 자율주행 기술을 활용합니다. 2. Work space와 Task space의 차이 Work space는 로봇이 도달할 수 있...2025.01.17
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고급수학_생명공학 분야에서 행렬의 이용2025.05.051. 좌표계의 종류 발표에서는 생명과학 분야에서 사용되는 대표적인 좌표계인 직각 좌표계, 원통 좌표계, 구면 좌표계에 대해 설명하고 있습니다. 각 좌표계의 특징과 장점이 소개되어 있습니다. 2. MATLAB MATLAB은 수치해석 환경과 프로그래밍 기능을 제공하는 공학용 소프트웨어입니다. 행렬 기반의 논리 구현, 데이터 시각화, 알고리즘 구현 등의 기능을 제공하며 수치해석에 특화되어 있습니다. MATLAB의 연산 언어 특성과 주요 활용 분야도 소개되어 있습니다. 3. MATLAB 활용 사례 발표에서는 MATLAB을 활용한 3가지 사...2025.05.05
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컴퓨터그래픽 배우기_극좌표를이용한 이미지왜곡2025.05.031. 극 좌표(Polar Coordinations) 극 좌표는 이미지 왜곡에 사용되는 좌표 시스템입니다. 이 예제에서는 극 좌표를 이용하여 배경 이미지를 왜곡하는 방법을 설명합니다. 먼저 1:1 비율로 자른 배경 이미지에 'Filter->Distort->Polar Coordinates' 효과를 적용합니다. 그 다음 'Patch Tool'과 'Brush Tool'을 사용하여 이미지의 중심 부분을 자연스럽게 다듬습니다. 마지막으로 'Filter->Distort->PinchMixer Brush'를 사용하여 양옆을 더 자연스럽게 조정합니다...2025.05.03
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인천대 로봇공학 기말대체2025.04.291. 정기구학(Forward Kinematics) 정기구학은 각도(관절각)가 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 2. 역기구학(Inverse Kinematics) 역기구학은 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다. 3. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기구학 설계 2자유도 로봇의 정기구학과 역기구학을 Matlab을 이...2025.04.29
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PCA & SVD2025.01.131. PCA (주성분 분석) PCA는 데이터의 분산(variance)을 최대한 보존하면서 서로 직교하는 새 기저(축)를 찾아, 고 차원 공간의 표본들을 선형 연관성이 없는 저차원 공간으로 변환하는 기법입니다. 데이터의 분산을 최대로하는 새로운 기저를 찾기 위해서는 데이터 행렬 A의 공분산 행렬을 구해야 합니다. 공분산 행렬의 고유분해(Eigendecomposition)를 통해 가장 큰 고유값 몇 개를 고르고, 그에 해당하는 고유벡터를 새로운 기저로 하여 데이터 벡터들을 정사영시키면 PCA 작업이 완료됩니다. 2. SVD (특이값 분...2025.01.13
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금오공대 일반물리학실험1 구면계 실험보고서2025.05.071. 구면계 구면계(spherometer)를 사용하여 구면경 또는 렌즈(lens)의 곡률 반경(곡률 반지름)을 구하는 실험을 진행하였다. 구면계는 마이크로미터 나사를 응용한 기구로, 정삼각형을 이루는 세 다리 A, B, C의 중심에서 아들자 V가 달린 손잡이 H를 돌리면 삼각형의 평면에 수직하게 움직이는 마이크로미터 나사가 있다. 최근에는 가운데 위치한 다리 D가 위아래로 움직이는 다이얼 게이지형 구면계도 나왔다. 구면계를 사용하여 렌즈의 곡률 반경을 구하는 실험을 진행하였으며, 측정 과정에서 오차가 발생했지만 구면계의 사용 방법과...2025.05.07
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일반 물리 실험 구심력 측정 실험 결과 보고서 [중앙대] A+2025.04.301. 구심력 이 실험에서는 구심력의 원인으로 작용하는 용수철의 탄성력을 구하기 위해 용수철과 3 중추, 추를 실로 이어 추(추걸이 질량 포함)의 무게를 측정했습니다. 정확한 무게 측정을 위해서는 삼중추와 연결된 두 실이 알루미늄 트랙과 평행해야 하지만, 현실적으로는 클램프 달린 도르래의 있는 판이 달린 높이가 용수철 밑에 있는 도르래의 높이와 완전히 같게 할 수 없었고, 실을 3 중추의 고리에 걸어서 연결했으므로 실이 알루미늄 트랙과 완전히 평행하지 않았습니다. 즉, 추의 질량(추걸이 질량 포함)에 용수철 탄성력뿐만 아니라 3 중추...2025.04.30
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지식부족 간호진단2025.05.011. PCA 사용법 대상자는 IV PCA사용법에 대해 2가지 이상 말할 수 있다. PCA 버튼을 누르지 않아도 일정한 속도로 진통제가 주입되며, 환자가 통증을 느낄 때 버튼을 누르면 다량의 진통제가 주입되 일시적으로 통증을 조절할 수 있습니다. 버튼은 15분에 한번 씩 누를 수 있고 그것보다 일찍 누르면 약제가 주입되지는 않는다고 말했다. 2. 자궁근종 관리 대상자는 3 일이내 자궁근종의 악화 요인에 대해 말할 수 있다. 대상자는 퇴원 전까지 HIFU후 자궁근종의 관리방법에 대해 3가지 이상 말할 수 있다. HIFU후 자궁근종의 관...2025.05.01
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다중 접근 프로토콜의 종류 / 분할 다중 접근 프로토콜의 비교2025.05.021. 다중 접근 프로토콜의 종류 다중 접근 프로토콜은 임의 접근 프로토콜, 제어 접근 프로토콜, 분할 다중 접근 프로토콜로 구성됩니다. 임의 접근 프로토콜은 서로 대등한 관계의 통신을 하며 서로 통제하지 않는 프로토콜로, ALOHA, CSMA, CSMA/CD, CSMA/CA 등이 있습니다. 제어 접근 프로토콜은 시스템이 제어국이 되어 다른 시스템들의 전송 권한을 제어하는 방식으로, Reservation, Polling, Token Passing 등이 있습니다. 분할 다중 접근 프로토콜은 링크를 주파수, 코드, 시간으로 나누어 채널을...2025.05.02
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차세대 메모리 반도체 STT-MRAM 조사 과제2025.01.291. MRAM MRAM은 magnetic random access memory의 약자로, 강자성체 간의 자기 저항 효과를 이용하였다. 또한 양자역학적 효과를 이용한 기억 소자로 소자로 전원이 꺼져도 정보가 지워지지 않는 비휘발성(nonvolatile) 메모리 소자로서, 소비 전력이 적고 높은 온도 범위에서 동작이 가능하며 Flash가 갖는 비휘발성 이외에, 기존의 DRAM 급의 빠른 응답속도 등의 특성을 갖는다. MRAM은 자성층의 자화 방향에 따라서, 정보를 저장한다. 0과 1의 정보는 자기 저항값의 차이를 이용해 구분한다. 정보...2025.01.29
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