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아주대학교 기계공학응용실험 동역학 및 자동제어 만점 결과보고서2025.01.221. 모터의 정의와 구동 원리 모터는 전기에너지를 운동에너지로 바꾸는 장치이다. 솔레노이드 내부에 균일하면서 강도를 조절할 수 있는 자기장을 생성할 수 있게 되었으며, 플레밍의 왼손법칙을 통해 자기장과 전류의 상호작용에 의해 회전을 만들 수 있다. 모터는 직류전원을 이용하는 DC 모터와 교류전원을 이용하는 AC 모터로 나눌 수 있다. 2. 모터의 용도에 따른 제어 방식 모터의 용도에 따른 제어방식은 속도제어, 위치제어, 토크제어가 있다. 속도제어는 회전하는 속도를 일정하게 제어하고, 위치제어는 각도를 일정하게 제어하며, 토크제어는 ...2025.01.22
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인천대 로봇공학 기말대체2025.04.291. 정기구학(Forward Kinematics) 정기구학은 각도(관절각)가 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 2. 역기구학(Inverse Kinematics) 역기구학은 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다. 3. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기구학 설계 2자유도 로봇의 정기구학과 역기구학을 Matlab을 이...2025.04.29
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현재 자동차에 실제 사용되는 각종 센서를 제시하고, 필요성과 측정원리에 대해 간단히 서술하시오.2025.05.041. CKP 크랭크축 포지션 센서 CKP 크랭크축 포지션 센서는 크랭크 각도를 검출해서 ECU에 보내서 점화시기와 분사시기를 제어하는 기준 신호로 사용하게 한다. 실린더 블록에 설치되어 크랭크축과 일체로 된 센서 휠의 돌기를 감지하여 크랭크축 각도와 피스톤의 위치, 기관 회전 속도 등을 감지한다. 2. CMP 캠축 포지션 센서 CMP 캠축 포지션 센서는 TDC센서와 같은 것으로 장치 위치 차이에 따라 호칭이 달라지며, 캠축에 설치되어 캠축 1회전, 크랭크축 2회전 크랭크축 2당 1개의 1신호를 발생시켜 컴퓨터로 입력시킨다. 정확하게...2025.05.04
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방통대 방송대 컴퓨터구조 출석수업과제물 A+2025.01.261. 프로그램 카운터(PC) 프로그램 카운터(PC)는 현재 실행 중인 명령어의 위치를 가리키는 역할을 하며, 명령어가 실행되면 다음 명령어의 위치로 이동하게 됩니다. 주어진 프로그램에서 PC는 550이라는 위치에 있으며, 이 위치가 프로그램의 시작 주소라고 할 수 있습니다. 2. 주소 지정 방식 명령어의 내용은 'AC에 적재하라'이며, 이진수로 변환되어 저장되어 있습니다. 주소 지정 방식도 문제에서 나온대로 '직접주소', '즉치주소' 등이 이진수로 저장되어 있습니다. 주소 지정 방식에는 직접 주소 지정, 즉치 주소 지정, 간접 주소...2025.01.26
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아날로그및디지털회로설계실습 (예비)설계실습 3. 스텝 모터 구동기 A+2025.01.291. 스텝 모터 구동기 스텝 모터의 회전각은 가해진 펄스 수를 조정함으로써 제어할 수 있다. 1회전 100펄스의 스텝 모터가 있다면, 구동회로에서 1개의 펄스를 보낼 때 스텝 모터는 3.6도 회전한다. 범용 이동 레지스터 74HC194의 데이터시트를 분석하여 CLK, S1, S0 신호에 따른 출력 동작을 확인하였다. ULN2003AN IC의 데이터시트를 바탕으로 2개의 BJT와 3개의 저항으로 이루어진 Darlington Pair 회로를 구성하여 전류 증폭을 확인하였다. 1. 스텝 모터 구동기 스텝 모터 구동기는 정밀한 위치 제어가...2025.01.29
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동국대학교 기계공학실험 공압제어 시스템 설계 및 제어2025.11.181. 공압 시스템의 구성 및 원리 공압 시스템은 압축공기의 압력 에너지를 기계적 에너지로 변환하여 작동하는 시스템입니다. 공기 압축기에서 생성된 압축공기는 에어 서비스 유닛을 통해 정제, 압력 조절, 윤활유 공급 등의 처리를 거친 후 공압 밸브를 통해 제어되어 공압 실린더나 공압 모터 같은 액추에이터에 공급됩니다. 공압 시스템은 사용 가능한 양이 무한하고, 온도 변동에 둔감하며, 화재나 폭발 위험이 없고, 작업 속도가 빠르다는 장점이 있습니다. 2. 공압 제어 장치 및 센서 공압 시스템의 제어는 방향 제어 밸브, 유량 제어 밸브, ...2025.11.18
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자율 이동 로봇 제작2025.01.131. 마이크로프로세서(80C196KC) 자율 이동 로봇의 핵심 구성 요소인 마이크로프로세서(80C196KC)에 대해 설명합니다. 80C196KC 프로세서의 주요 구성 요소와 특성을 자세히 다루고 있습니다. 2. 센서부 자율 이동 로봇의 센서부에 대해 설명합니다. 바닥 인식을 위한 리밋 스위치와 물체 감지를 위한 초음파 센서의 사양 및 특성을 자세히 다루고 있습니다. 3. 구동부 자율 이동 로봇의 구동부에 대해 설명합니다. 모터, 모터 드라이버, 다이오드 등 구동부 구성 요소의 사양과 특성을 자세히 다루고 있습니다. 4. 운동 모드 ...2025.01.13
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스마트 생산과 자동화: ADC/DAC 및 수치제어 기술2025.11.141. 아날로그-디지털 변환(ADC) 아날로그 신호를 컴퓨터에 입력하기 위해 디지털로 변환하는 기술입니다. 샘플링, 정량화, 인코딩의 3단계로 진행됩니다. 샘플링은 아날로그 신호로부터 시간 주기에 따라 측정값을 추출하고, 정량화는 샘플링 데이터를 범위 레벨 중 한 값으로 변환합니다. 정량화 레벨의 수는 Nq = 2^n으로 계산되며, 레벨이 많을수록 데이터의 세밀한 차이가 반영됩니다. 분해능은 RADC = 가용범위/(2^n - 1)로 계산되고, 최대 정량화 오차는 분해능의 절반입니다. 인코딩은 연속근사법을 사용하여 실제 값과 비교 값을...2025.11.14
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스테핑모터ppt2025.01.151. 기본 모터의 작동 원리 전기를 이용하여 회전력을 발생시키는 동력 기계를 모터라고 한다. 모터에는 크게 직류 전기를 사용하는 DC 모터와 교류를 사용하는 AC 모터로 나뉘게 된다. 이 중에서 스텝 모터는 직류 전기를 사용하는 DC 모터이다. DC 모터의 기본 작동 원리는 플레밍의 왼손 법칙을 이용하게 된다. 2. 스텝 모터의 특징 스테핑 모터(Stepping motor)는 스텝 모터, 펄스 모터 등으로 불려지기도 하는 모터로서 이것을 직역하면 보진 전동기 또는 계동 전동기라고 할 수 있다. 스텝 모터는 AC 서보 모터, DC 서...2025.01.15
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제어시스템 중 피드백 제어 시스템에 대한 예와 모델링 과정 설명2025.05.121. 피드백 제어 시스템 피드백 제어 시스템은 목표값과 실제값의 차이를 검출하고 그 차이만큼 출력 신호를 변화시켜 오차를 교정함으로써 원하는 상태로 동작하도록 하는 방식입니다. 이를 통해 안정성, 응답 시간, 정확성, 신뢰성 등이 향상됩니다. 피드백 제어 시스템에는 비례-지연 보상기와 적분형 지연 보상기의 두 가지 종류가 있습니다. 2. 피드백 제어 시스템의 모델링 피드백 제어 시스템의 모델링 과정에서는 목표치 설정형과 상태 천이형의 두 가지 방식이 사용됩니다. 목표치 설정형은 현재 위치와 목표점 사이의 거리를 측정하여 속도를 결정...2025.05.12
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