gun)·점 용접, 아크 용접 및 아크 절단용 부착물·드릴, 너트 드라이버와 버(burr)와 같은 전동공구(power tool)·기계가공과 조립용 특별한 장치와 고정구(fixture ... 로 구성되어 있다.가공공구는 부품을 잡기 위한 것보다는 부품에 가공작업을 수행하기 위해 설계된 말단장치이다. 공구 형태의 말단장치(tool-type end effector)는 로봇 ... 의 손목 또는 공구 장착판(tool-mounting plate)에 부착되어 있다. 가공공구는 점 용접장치, 스프레이-페인팅 장치, 진공 컵(vacuum cup), 그리고 공구 교환