마이크로프로세서 설계과제 -라인트레이서-

소개

마이크로프로세서 설계과제 -라인트레이서-에 대한 레포트입니다.

목차

1.라인트레이서란?

2.동작설명

3.회로도

4.프로그램코드

5.부품리스트

본문내용

마이크로프로세서 설계과제 -라인트레이서-
1.라인트레이서란
-바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말한다. 흰색 바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰색선)을 따라가는 로봇으로써 산업체에서 물건을 운반하는 무인차(AGV)에 많이 응용되는 기술이다. 라인 트레이서는 두 개의 서보 모터와 3조의 센서를 사용하여 움 직이며 입력되는 빛의 양에 따라 적절히 양쪽 서보 모터의 속도 차를 두어 계속하여 LINE의 중앙으로 항해 주행하도록 설계된다.

2.라인트레이서의 동작원리
1)간단한 동작원리
-주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것으로 라인트레이서의 동작은 적외선 센서로 선을 감지 -> 진로판단 -> 모터회전 순으로 동작한다. 로봇의 특징은 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지며, 직진인 경우에는 빠르게 질주하는 기능도 있다. 라인 트레이서는 단순히 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각하기 쉬워 간단하게 동작 할 것이라고 생각하기 쉽지만 그 개념적 내용을 살펴보면 라인 트레이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위해서는 "인식"이라는 개념이 필요하다. 즉, 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어하는 것이다.
2)라인트레이서의 구조
ⅰ) 센서감지
라인 트레이서의 가장 핵심은 라인의 검출을 담당하는 센서부이다. 여기에서 라인을 감지하기 위하여 사용되는 센서로 적외선센서를 사용하고 있다. 적외선 센서는 적외선을 발산하는 발광부 LED와 적외선을 수광 하는 수광부 적외선 LED로 한조를 이루어 사용한다. 이들은 서로가 극성이 존재하기 때문에 사용할 때에는 유념하여야한다.
-발광부(EL-7L)는 적외선 LED로 불리는 소자로서 다리길이가 긴 쪽이 애노드로 + 측에 연 결되고 짧은 쪽은 캐소드로 - 측에 연결 된다.

참고자료

· 없음