[8051] [졸업작품]레이저 원격 로봇[AT89C2051]

소개

소개글에서
CPU는 8051 코어인 AT89C2051을 사용했으며 전체 시스템 구성은 AT89C2051, CDS센서 , 모터 드라이브, 레이저포인터 , LED 등입니다.
자료 페이지수는 A4용지 20 장 이고
프로그램은 C 언어로 작성했습니다.
컴파일러는 IAR C 이며, 컴파일후 hex파일도 제공합니다.
Keil Uvision2 로 컴파일도 되어있습니다.
이작품은 문구점에서 파는 레이저 포인터를 이용해서 로봇의 CDS센서를 맞춰서 맞춘곳에 해당한는 제어를 하게 됩니다. 앞으로,뒤로,좌로,우로

회로도,프로그램등 많은 자료를 제공하며, 프로그램 설명이 상세히 잘 되있습니다.
패턴도 추가 했습니다.

목차

1.작품명
2.작품 개요
3.목적
4.구성 블럭도
5.작동 설명
5.1회로도
5.2회로도 설명
5.3프로그램 설명
5.4소스프로그램
6.부품리스트
7.졸업작품 과정에서 느낀점
8.참고서적
9.데이터시트

본문내용

레이저 포인터를 CDS에 레이저를 맞추게 되면 로봇의 전후좌우 방향 제어를 할 수 있게 된다.
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센서부이다. CDS, OP-AMP 및 저항들로 구성되어 있다. CDS에 레이저를 쏘게 되면 CDS의 특성상 빛이 있을 때 수 100옴이 걸리므로 상대적으로 OP-AMP의 + 단의 전압이 높게 된다. 레이저를 [앞] 이고 적혀 있는 CDS에 쏘게 되면 다른 CDS의 출력 전압보다 높게 된다. 그렇게 되면 OP-AMP 출력의 LT, RT, UP, DN 신호는 0 ,0 ,1, 0 이 되어서 CPU에서는 UP신호가 들어온 것으로 읽어서 모터를 앞으로 구동 하게 된다.

CDS의 특성은 다음과 같다.
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타이머1의 모드2를 사용해서 200usec 인터럽트 선언을 하였다.
그리고 1초 주기의 시간이 필요해서 타이머 인터럽트를 사용했다. 타이머 인터럽트 설정 부분은 다음과 같다.
TMOD = 0x20;
TR1 = 1;
EA = 1;
ET1 = 1;

// 0x100 - 200 = 0x38 , 200 *0.5usec = 100usec 인터럽트 설정
TH1 = 0x38;
TL1 = 0x38;
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이제 모드 2에 대해서 알아보자.
모드 2는 모드 0과 흡사하다. 다른점은 Reload 기능이다. TL1에 의해서 인터럽트 신호가 보내지며, 그때 TH1의 값을 TL1에 Load 시켜버린다.
따라서, 인터럽트 함수 안에 서는 TL1 의 값을 로드 시킬 필요가 없다. 자동적으로 Reload 가 되기 때문이다.
타이머1인터럽트 함수를 봐도 역시 인터럽트 루틴에 TL1 값을 로드 시키지 않았다. 오버 플로워가 걸리면, TH1의 값을 TL1에 로드 시키기 때문이다.
TL1 의 값 계산은 다음과 같다.
모드 2에서는 8비트로 작동을 하기 때문에 256 개 밖에 계수하지 못한다.
따라서 200개만 계수한다. 그렇게 되면, 1uS * 200 = 200us 가 된다.
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아무쪼록 이번 작품을 완성 하기 까지 함께한

참고자료

· 없음