메카트로닉스 장애물 제거 로봇

소개

메카트로닉스 과목
마이크로칩 ATmega128을 이용하여 모터의 구동과 광전자식 센서를 제어 및 컨트롤.
- 하드웨어
- C 소스
- 코드비젼 설치 및 활용
- AT mega128 의 구조 및 기능
- 모터의 구동 및 제어를 위한 C소스
- 광전자식 센서 제작, 모터 드라이버 제작

목차

Ⅰ. Summary
1. Objective
2. Information
3. Rule

Ⅱ. Project
1. Team
2. Process
3. Purchase
4. Code-Vision AVR
5. ATmega128
6. Exercise
7. Manufacture
8. Algorism
9. C-Source Code

Ⅲ. Discussion

Ⅳ. Reference

본문내용

Obstacle-cleaning Mobile Robot이란?
: 장애물 제거 로봇(Obstacle-cleaning mobile robot)은 제어부, 구동부, 전원부로 이루어진 지능형 로봇으로서 센서부를 통해 검출된 장애물 및 라인 정보를 MCU(Micro Controller Unit)에서 처리하여 정해진 장애물을 라인 밖으로 제거하고 라인 밖으로 나가지 않게 움직이는 로봇이다. 실제 사회에서는 흔히 자동 청소 로봇에 많이 이용되고 있다. 이번 Project에서는 백색 배경에 검은색 라인 안에서 움직이며 장애물을 인지하여 제거하고 원점으로 복귀하는 장애물 제거 로봇을 설계, 제작 및 제어한다.

<중 략>

발광부인 발광 다이오드(EK-1KL3)에서 나오는 적외선은 수광부인 Phototransister
(ST-1KLA)에 도달항 광전자 효과에 의해 미약한 전기 에너지로 변환한다. 이 변환된 에너지는
일반적으로 ATmega128의 ADC(A/D 변환기)로 변환하기 전 OP-AMP(LM358)을 이용하여
증폭하고 AD 변환된다.
- 발광 다이오드와 Phototransister 원리를 이해한다.
- ADC(A/D 변환기)의 원리를 이해한다.
- OP-AMP의 원리를 이해하고 응용하여 증폭할 줄 안다.

<중 략>

① 서포터 및 볼트가 위치할 곳의 구멍 제작
→ CAD를 이용하여 아크릴 판과 동일한 크기의 원을 그린 후 서포터 및 볼트가 위치할 곳에
3 크기의 구멍을 그린다.
→ 제작된 그림을 인쇄하여 아크릴판에 밀착하여 붙인다.
→ 아크릴 판에 그려진 지점에 드릴을 이용하여 정확히 구멍을 뚫는다.
② 경첩 제작
→ 알루미늄 판을 모터와 아크릴 판이 결합할 수 있는 크기로 절삭 및 굴절하여 제작한다.
③ 장애물 제거 장치 제작
→ 알루미늄 판을 장애물을 제거 할 수 있을 정도의 크기와 형태로 절삭 및 굴절하여 제작한다.

참고자료

· 이상경 외 1명 저, 내하 출판사, AVR ATmega128 컨트롤 제어, 180~181 Page, 218~220 Page, 56~71 Page
· David G. Alciatore 외 1명 저, Mc Graw Hill 출판사, Mechatronics and Measurement System. 153 Page, 280 Page, 353 Page
· 정영호 외 2명 저, 북두 출판사, 예제중심 쉽게 배우는 ATmega128 마이크로컨트롤러 하드웨어 인터페이스와 프로그래밍, 28~60 Page, 64~95Page, 230~249 Page
· 이승호 외 2 명, AVR ATmega128 완전정복, 한티 미디어(2011), p653
· 강철구 외 5명, 메카트로닉스와 계측시스템, 인터비젼(2006), p451.
· 서보 모터 제어 시스템, 동일 출판사, p175~177
· 정상훈 저, 당근이의 ATmega128 마이크로컨트롤러, 인피니트북스(2013),p365~383
· Code Vision AVR 코드비젼 설치 및 사용법|작성자 헤테로http://blog.naver.com/gwangryr/220544591134