로보틱스(robotics) - rotation matrix로 오일러 각도(Euler angle)를 구하는 MATLAB 프로그램

최초 등록일
2010.12.31
최종 저작일
2010.02
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로보틱스(Robotics)
-rotation matrix abR을 입력하면,
오일러 각도 Z-Y-X(α-β-τ)를 계산하는 프로그램-

컴파일 실행환경

function Euler_angles2(abR)

%――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――
% File name : Euler_angles2.m
% Objective : rotation matrix abR을 입력하면,
% 오일러 각도 Z-Y-X(α-β-τ)를 계산하는 프로그램
% 함수형태 : function Euler_angles2(abR)
% 입력 인자 : abR (rotation matrix)
% 출력 인자 : α,β,τ (degree)
%――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――

% Euler angles 계산
% radian을 degree로 변환

본문내용

[m,n] = size(aPb);

if m~=3 && n~=1
disp(`position vector(aPb)가 3 by 1 vector가 아니다.`)
disp(`다시 position vector(aPb)를 3 by 1 vector로 입력해주세요.`)

else
% degree를 radian으로 변환
alpa = alpa*(pi/180);
beta = beta*(pi/180);
gamma = gamma*(pi/180);

% 회전행렬 abR을 구함
Rx = [1 0 0 ; 0 cos(gamma) -sin(gamma) ; 0 sin(gamma) cos(gamma)];
Ry = [cos(beta) 0 sin(beta) ; 0 1 0 ; -sin(beta) 0 cos(beta)];
Rz = [cos(alpa) -sin(alpa) 0 ; sin(alpa) cos(alpa) 0 ; 0 0 1];

abR = Rz*Ry*Rx;
abR2 = abR;

참고 자료

없음

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