6축 매니퓰레이터 파지 알고리즘의 디지털 트윈 구현 (An Implementation of a Digital Twin with a 6-Axis Manipulator Pick and Place Algorithm)

서지정보

· 발행기관 : 대한전자공학회
· 수록지 정보 : 전자공학회논문지 / 60권 / 1호 / 80 ~ 83페이지
· 저자명 : 박지열, 옥승호

초록

본 논문에서는 6축 매니퓰레이터 파지 알고리즘의 디지털 트윈 구현 및 실험 결과를 제시한다. 디지털 트윈은 실환경을 복제한 가상 모델로써 실환경과 가상환경 간 데이터 연동을 통해 제품 유지보수, 프로세스 최적화가 가능하여 IT 기반 제조산업에서 활용도가 높아지고 있다. 본 논문에서는 NVIDIA Omniverse 플랫폼을 활용하여 가상환경을 구축하였으며, 실환경과 가상환경 간 데이터 연동을 위해 TCP/IP 통신을 활용하였다. 가상환경에서 두 개의 depth 카메라를 통해 매니퓰레이터 파지 알고리즘을 구현하였으며, 가상 매니퓰레이터의 파지 동작이 정상 동작함을 확인하였다. 그리고 가상환경에서의 파지 알고리즘 출력 결과인 로봇 조인트 좌표 데이터를 실환경 로봇으로 전송하여 6축 매니퓰레이터의 파지 동작이 정상 동작하는 것을 확인하였다.

영어초록

This paper presents a digital twin implementation and experimental results of a 6-axis manipulator pick and place algorithm. A digital twin is a virtual model replicating a real environment, and through data linkage between the real and virtual environments, product maintenance and process optimization are possible, so its utilization is increasing in the IT-based manufacturing industry. In this paper, a virtual environment was built using the NVIDIA Omniverse platform, and TCP/IP communication was used for data interworking between the real environment and the virtual environment. The manipulator pick and place algorithm was implemented through two depth cameras in a virtual environment, and it was confirmed that the pick and place motion of the virtual manipulator worked normally. In addition, it was confirmed that the pick and place motion of the 6-axis manipulator normally operated by transmitting the robot joint coordinate data, which is the output result of the pick and place algorithm in the virtual environment, to the robot in the real environment.

참고자료

· 없음