퍼지알고리즘을 이용한 자율주행 시스템 개발

서지정보

· 발행기관 : 한국열환경공학회
· 수록지 정보 : 열환경공학 / 13권 / 2호
· 저자명 : 전덕, 김재경, 전의식, 이기석

목차

1. 서 론
2. 알고리즘 구성
3. 실험 및 결과
4. 결 론
참고문헌

초록

최근, 지능형 자율주행 장치는 성장 동력
산업으로 선정되어 광범위한 분야에 적용되고
있으며, 지능형 자율주행 장치의 기술 중에서
도 무인자율주행 기술에 관한 연구가 활발히
진행되고 있다[1-2]. 이동로봇의 자율주행 시
스템은 인간생활에 있어 높은 활용기대와 함
께 많은 연구가 진행되어 왔다[3]. 자율주행
연구는 실외 환경 하에서 무인차량 혹은 로봇
의 자율주행을 위한 기본 연구로서 통합경로
계획 알고리즘을 개발하여 이를 구현하는 것
을 목표로 하며, 도로 환경 및 실외 환경주행
기술은 이동로봇의 활동영역이 획기적으로 증
대된다는 점에서 높은 가치를 갖는다. 이동로
봇의 자율주행 시스템은 로봇의 현재위치 인
식, 경로생성, 장애물 회피, 경로주행 등의 알
고리즘이 복합적으로 구성되어 있다.

영어초록

In this paper, the intelligent autonomous robot was designed by using the fuzzy algorithm.
The autonomous robot can move itself by recognizing its own location and destination. GPS and
compass sensor was comprised in order to search for the target position. And it comprised for
traveling direction and multiple target point setting. Especially, the autonomous robot can be
precisely redirected to the target point using the fuzzy algorithm. We confirmed that location
search and sequential autonomous movement were performed effectively.

참고자료

· 없음