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전류계 만들기 예비 / 결과 레포트2025.01.221. 전류계 제작 이번 실험에서는 나침반을 이용한 전류계(전선에 흐르는 전류의 크기를 측정하는 장치)를 직접 제작하게 된다. 전선을 고리 형태로 여러 바퀴 감은 후 전류를 흘리면 오른손 법칙에 따라 자기장이 만들어지며, 이 자기장과 지구 자기장의 벡터 합에 따라 나침반 바늘이 움직이게 된다. 전류를 증가시키면 나침반의 회전 각도가 증가하지만, 2배가 되지는 않는다. 2. 전류계 설계 고려사항 전류계를 제대로 설계하려면 여러 가지 사항을 고려해야 한다. 나침반 바늘의 초기 위치, 자기장이 작용하는 위치, 일반적인 전류계와의 차이점 등...2025.01.22
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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토크와 평형 실험 보고서2025.05.081. 토크 토크는 회전축 OMICRON에서부터 물체에 가해지는 힘 F의 작용점까지의 거리 r과 vec { F}와 vec { r} 사이의 각 theta에 따라 결정된다. 토크의 크기는 rFsin theta로 계산되며, 토크의 방향은 오른손 법칙을 따른다. 토크가 반시계 방향으로 작용하면 양(+)의 부호, 시계방향으로 작용하면 음(-)의 부호를 갖는다. 2. 정적 평형 물체가 정지해 있거나 일정한 각속도로 회전하는 경우, 물체가 평형 상태에 있다고 한다. 이때 물체가 정지해 있거나 회전하지 않는 경우의 평형을 정적 평형 상태라고 한다....2025.05.08
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