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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험12 PID 모터 위치 제어 A+ 자료2025.04.261. 제어기의 동작 원리와 종류 제어기의 목적은 제어를 하고자 하는 시스템(Process)의 출력값(Output)을 사용자가 원하는 값(Setpoint)과 일치시키는 것이다. 출력 값과 원하는 값의 차이가 오차(Error)가 되며, 이것에 Gain을 곱한 후 다시 시스템에 인가하게 되면, 오차가 0이 될 때까지 제어기가 동작하게 된다. P 제어기, I 제어기, D 제어기 등 다양한 제어 방식이 있다. 2. 모터의 구동 방법 모터를 구동하기 위해 모터와 인코더를 Motor Shield에 연결해주어야 한다. 모터 구동선(A+, A-),...2025.04.26
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자동제어 A+ 보고서(로봇청소기)2025.01.291. 자동제어의 정의 역사가 시작되면서 인류는 많은 것을 필요로 하게 되었다. 1763년에 와트(Watt, James)가 증기 기관을 발명한 것은 산업 분야에 일대 혁명을 가져왔다. 그 후 동력 기관의 속도를 제어할 수 있는 원심 조속기(governor)의 개발을 기점으로 자동화는 맥스웰(J.C. Maxwell), 루소(E.JJ.Routh), 나이퀴스트 (H.Nyquist), 보드 (H.Bode) 등에 의하여 연구 · 개발되었으며, 현재에는 우리들 생활 주변에까지 영향을 끼쳐 작게는 가전제품 및 일상 생활의 편리함과, 크게는 공작 ...2025.01.29
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2024년 학점은행제 시사영어 만점받은 토론, 퀴즈족보2025.01.281. Banking Crisis 은행은 다양한 방법으로 수익을 창출합니다. 주요 수입원은 예금 금리와 대출 금리의 차이인 순이자 마진입니다. 또한 카드 결제 시 판매자에게 부과하는 수수료도 주요 수입원입니다. 이 외에도 ATM 수수료, 투자 이자, 외환 거래 수익 등 다양한 수입원이 있습니다. SVB 파산의 가장 큰 이유는 소셜미디어를 통해 퍼진 은행 자금 부족에 대한 공포로 인한 뱅크런 때문이었습니다. 경제적 요인으로 고객들이 벤처 자금을 소진하면서 돈을 인출하려 했지만, 장기 투자에 묶여있던 SVB는 이를 감당하기 어려웠습니다....2025.01.28
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셀리에의 일반적응증후군에서 일반적응이라는 말을 쓰는 이유2025.05.061. 일반적응증후군 셀리에가 제시한 스트레스의 정의는 변화 요구에 의해 나타난 신체의 비특이적 반응이다. 이는 생활 속 겪는 불편과 좌절로 인해 쌓이는 스트레스원에 대한 인간의 반응을 3단계로 나눈 일반적응증후군 모델로 설명된다. 이 모델은 인간의 생리적 시스템에 넓게 퍼져서 나타나는 일련의 반응으로, '일반적응'이라는 말을 쓰는 이유는 살아가는 세계 속에서 광범위한 영향력을 갖고 있는 생물체가 다양한 스트레스원에 대해 동일한 생리적 반응을 나타내기 때문이다. 1. 일반적응증후군 일반적응증후군은 스트레스에 대한 인체의 생리적 반응을...2025.05.06
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공유압 시스템의 구성요소와 작동원리2025.01.021. 유압 동력 시스템 유압 동력 시스템은 작동유에 압력을 가하여 기계적인 에너지를 압력 에너지로 변환시키는 계통입니다. 이 계통은 작동유를 저장하는 레저버, 압력을 가하는 펌프, 계통 내의 압력을 안정시키거나 비상시의 동력 공급을 위한 축압기 및 작동유의 청결 정도를 위한 여과기 등으로 구성되어 있습니다. 2. 유압 펌프 유압 펌프는 기계적 에너지를 유압 에너지로 바꾸는 장치로, 동력 펌프와 수동 펌프가 있습니다. 동력 펌프에는 기어형, 제로터형, 베인형, 피스톤형 펌프 등이 있으며, 수동 펌프에는 싱글 액팅식과 더블 액팅식 펌프...2025.01.02
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사회양심이론, 확산이론, 이익집단론, 국가중심이론에 대한 설명과 비판2025.01.131. 사회양심이론 사회양심이론은 개인의 행동이 사회적이고 도덕적인 가치 및 사회적 상호 의존성에 영향을 받는다는 이론입니다. 이 이론은 개인의 행동을 개인의 내적인 도덕성과 사회적 요인 사이의 상호작용으로 이해합니다. 그러나 이 이론은 주로 외부적인 사회적 요인에 초점을 맞추어 개인의 내적인 요인을 무시할 수 있으며, 특정한 상황이나 문맥, 개인의 의도와 동기를 충분히 고려하지 않을 수 있다는 비판을 받고 있습니다. 2. 확산이론 확산이론은 새로운 아이디어, 제품 또는 행동이 어떻게 사회적 집단 내에서 퍼져나가는지를 설명하는 이론입...2025.01.13
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광속 발산도와 조도의 차이점2025.01.021. 광속 발산도 광속 발산도는 광원이 발산하는 빛의 총량을 나타내는 측정 단위로, 일반적으로 와트(W)로 표시됩니다. 광속 발산도는 광원의 밝기와 밝게 비추는 범위를 나타내는 지표로 사용됩니다. 2. 조도 조도는 특정 표면에 도달하는 빛의 양을 나타내는 측정 단위로, 일반적으로 룩스(lux)로 표시됩니다. 조도는 조명이 비추는 표면의 밝기를 측정하는 지표로, 조명 설치 위치와 조명의 강도, 방향, 각도 등에 따라 변화합니다. 3. 광속 발산도와 조도의 차이점 광속 발산도는 광원 자체의 밝기를 나타내는 반면, 조도는 광원이 비추는 ...2025.01.02
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20세기 초 스페인 독감과 최근 COVID-19 대유행의 차이2025.01.261. 스페인 독감의 개요 스페인 독감은 1918년에 발생한 인플루엔자 팬데믹으로, H1N1형 인플루엔자 바이러스가 원인이었다. 당시 전 세계 인구의 약 3분의 1에 해당하는 5억 명 이상이 감염되었으며, 최소 2,500만 명에서 최대 5,000만 명의 사망자가 발생했다. 스페인 독감은 특히 20~40대의 젊은 성인들에게 큰 타격을 주었는데, 이는 당시 사회적, 경제적 불안정과 영양 상태 악화가 복합적으로 작용했기 때문이다. 또한 당시에는 바이러스의 존재조차 명확히 알지 못했고, 치료 방법도 거의 없었다. 2. COVID-19의 개요...2025.01.26
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유아과학교육 물화생지 관련 현상 찾기2025.01.101. 부력 물에서 어떤 장난감은 가라앉고 어떤 장난감은 뜨는 이유는 물체의 부력과 관련이 있다. 부력은 액체나 기체와 같은 유체에서 중력의 반대 방향으로 물체를 밀어 올리는 힘이다. 부력이 물체의 무게보다 크면 물 위에 뜨고, 부력이 작으면 가라앉는다. 유아들이 직접 다양한 재료를 물에 넣어보며 부력을 경험할 수 있다. 2. 밀도 오일타이머는 내부에 밀도가 다른 액체와 고분자 물질이 섞여 있어 색이 섞이지 않고 유지된다. 밀도가 낮은 물질은 위로 뜨고 밀도가 높은 물질은 아래로 내려가기 때문이다. 유아들이 소금물 실험 등을 통해 밀...2025.01.10
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Visual servoing을 이용한 UAV 착륙에 관한 연구2025.01.181. IBVS (Image-Based Visual Servoing) IBVS는 객체 모델링 없이 현재 이미지 특징과 원하는 이미지 특징의 차이를 오차 함수로 사용하는 시각 정보 기반 제어 기법입니다. 이 연구에서는 IBVS를 활용하여 쿼드콥터 무인기의 착륙 제어를 다루고 있습니다. 2. 쿼드콥터 모델링 쿼드콥터의 병진 운동과 회전 운동을 수학적으로 모델링하고, 이를 바탕으로 제어 입력을 도출하는 과정을 설명하고 있습니다. 3. Simulink 시뮬레이션 Simulink를 이용하여 쿼드콥터 시스템의 전체 블록 선도를 구현하고, 이를 ...2025.01.18
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