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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05
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2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트2025.05.091. 정기구학 실험 실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정이 진행되었습니다. 실험 설정값으로 첫 번째 링크 길이 180mm, 두 번째 링크 길이 150mm, 각속도 1000dps, 각가속도 500dps, 첫 번째 링크 각도 45°, 두 번째 링크 각도 60°가 사용되었습니다. 실제 움직인 좌표와 이론적으로 계산한 좌표를 비교한 결과, x좌표의 길이는 94mm(실험값)와 88.456mm(이론값) 사이에 5.544mm의 오차가, y좌표의 길이는 279mm(실험값)와 272.16...2025.05.09
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인공지능 시대 신직업과 미래 직업역량2025.01.101. 가상현실 디자이너 가상현실 VR 디자이너는 미래의 흥미로운 직업 중 하나입니다. 가상현실은 컴퓨터 기술을 사용하여 사용자를 가상 세계로 이끌어주는 혁신적인 경험을 제공합니다. VR 디자이너는 시각적인 요소와 상호작용을 조합하여 사용자에게 몰입감과 현실감을 제공하는 콘텐츠를 만듭니다. 그들은 3D 모델링, 애니메이션, 인터페이스 디자인 등 다양한 기술과 도구를 활용하며, 가상공간의 환경과 오브젝트를 설계하고 구성하며 사용자 경험을 개선하기 위해 인터랙션 및 움직임을 구현합니다. 또한 사운드, 조명 및 시각 효과 등 다양한 멀티미...2025.01.10
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인천대학교 로봇공학 기말과제 A+2025.04.301. 로봇공학 이 프레젠테이션은 인천대학교 로봇공학 과목의 기말 과제에 대한 내용을 다루고 있습니다. 주요 내용으로는 로봇의 디폴트 설정, D-H 파라미터 설정, 좌표축 위치 계산, 정기구학 및 역기구학 시뮬레이션, 자코비안 행렬 계산 등이 포함되어 있습니다. 이를 통해 로봇 설계 및 제어에 필요한 다양한 기술적 요소들을 다루고 있습니다. 1. 로봇공학 로봇공학은 인간의 삶을 편리하게 만들고 새로운 기술을 발전시키는 데 큰 기여를 하고 있습니다. 로봇은 위험하거나 반복적인 작업을 대신 수행함으로써 인간의 노동을 줄이고 생산성을 높일...2025.04.30
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기하의 원리를 이용한 공학 ( 기하 세특)2025.01.201. 컴퓨터 그래픽스 및 3D 모델링 3D 모델링과 렌더링은 기하학적 개념에 기반합니다. 물체의 모양, 크기, 위치 등을 수학적으로 표현하는 데 기하학이 사용됩니다. 이는 영화, 게임, 가상 현실(VR), 증강 현실(AR), 건축 시각화 등에 응용됩니다. 기하학의 원리로는 메시(mesh) 생성, 변환 행렬, 광원 및 음영 처리 등이 있습니다. 2. 기계 설계 및 CAD (Computer-Aided Design) CAD 소프트웨어는 기하학적 도형을 사용하여 기계 부품, 제품, 건축 구조 등을 설계합니다. 기하학은 제품의 형태, 조립 ...2025.01.20
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2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과 보고서2025.05.051. 2-Link Planar Robot 2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다. 2. 정기구학 실험 정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm,...2025.05.05
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협동로봇의 STP 마케팅 전략2025.01.191. 협동로봇 협동로봇은 인간과 로봇이 동일한 공간에서 작업하여 생산성을 최대화하기 위한 목적으로 설계된 로봇입니다. 협동로봇은 안전 펜스가 없이 사람이 작업하는 공간이라면 어디든지 설치를 할 수 있도록 로봇의 안전성을 향상시켜야 합니다. 일반 노동자들이나 산업용 로봇을 통해서는 어려운 분야에서도 산업 효율성을 안정적으로 증대할 수 있도록 만들어야 합니다. 또한 노동환경을 개선하는 것에 그칠 뿐 일자리를 사라지게 만들지는 않아야 합니다. 2. STP 마케팅 전략 STP 마케팅은 시장세분화를 통해서 예상 고객층이 존재하는 표적시장을 ...2025.01.19
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미래에 가사도우미 로봇이 생산된다면 어떤 기준으로 시장을 세분화할지 자신의 의견을 서술하시오2025.05.011. 가사 도우미 로봇 가사 도우미 로봇은 바닥 청소, 먼지 털기, 빨래와 같은 집안일과 작업을 돕기 위해 고안된 로봇 장치의 한 종류입니다. 이러한 로봇들은 자율적이거나 원격으로 제어될 수 있으며, 일반적으로 다양한 센서, 카메라 및 기타 기능을 갖추고 있어 집안을 돌아다니며 작업을 수행할 수 있습니다. 일부 가정부 로봇은 바닥 청소에 초점을 맞춘 로봇 청소기와 같은 한 가지 작업을 위해 특별히 설계된 반면, 다른 로봇들은 더 다양하고 다양한 청소 작업을 처리할 수 있습니다. 2. 가사 도우미 로봇 시장 세분화 국내 도우미 로봇 ...2025.05.01
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인공지능 로봇 기술의 현재와 미래2025.01.061. 인공지능 로봇의 정의와 개요 인공지능 로봇은 고도의 컴퓨팅 능력과 인공지능 기술을 통합하여 인간의 다양한 활동을 지원하거나 대체할 수 있는 기계적 장치입니다. 이들은 센서와 데이터 분석 알고리즘을 활용해 주변 환경을 인식하고, 학습 및 문제 해결 능력을 바탕으로 독립적인 결정을 내릴 수 있는 능력을 갖추고 있습니다. 2. 사용자 보호와 규제의 중요성 인공지능 로봇의 발전과 보급이 확대됨에 따라, 개인정보 보호와 프라이버시 문제가 점점 더 중요해지고 있습니다. 이를 해결하기 위해서는 효과적인 규제, 기술적 보호 조치, 사용자 권...2025.01.06
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[A+, 한양대 에리카] 일반물리학실험1 7.회전관성2025.01.141. 회전관성 회전관성은 물체가 회전운동을 유지하려는 정도를 나타내는 물리량으로 관성 모멘트 I라고도 한다. 회전관성은 회전체의 질량이 회전축에 대하여 어떻게 분포하고 있는지 알려준다. 특정한 회전축에 대하여 강체의 회전관성은 일정한 값을 가진다. 회전관성은 물체가 외부의 토크에 대한 민감도를 나타낸다. 본 실험에서는 원형 링과 원판의 회전관성을 측정하고 계산하여 이론값과 비교하였다. 2. 각속도 및 각가속도 각속도는 회전하는 물체의 단위시간 당 각위치 변화로 회전축에 대해 정의된다. 각가속도는 회전체의 각속도 변화율로 정의된다. ...2025.01.14
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