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DC모터의 위치 제어기 설계(제어시스템공학설계)2025.05.071. DC 모터 위치 제어기 설계 제어 시스템 설계 과제로 DC 모터의 위치 제어기를 설계하였습니다. 설계 과정에서 경제적 제한 조건, 생산성과 내구성, 제한 요소 등을 고려하였습니다. 초기에는 P 제어기만을 사용하였으나 성능이 만족스럽지 않아 PI 제어기로 설계를 변경하였습니다. 최종적으로 damping ratio, 오버슈트, 정착 시간, phase margin 등의 조건을 만족하는 제어기를 설계할 수 있었습니다. 1. DC 모터 위치 제어기 설계 DC 모터 위치 제어기 설계는 산업 자동화, 로봇공학, 가전제품 등 다양한 분야에서...2025.05.07
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임의 외란에 강인한 드론 위치결정 PID 제어 연구2025.05.061. 드론 위치결정 PID 제어 드론을 공중에 부양시킬 때 각각의 프로펠러가 동일한 속도 RPM으로 움직이면 이상적 상태에서는 부양이 가능하지만, 실제로는 드론의 무게중심이 이상적으로 각각의 프로펠러에 분산되어 있지 않기 때문에 각각의 프로펠러를 운용하는 모터는 독립적인 속도제어를 하고 있다. 일반적으로 드론에 사용되는 제어방식은 PID제어방식으로, 원하는 목표치에 대하여 각각의 드론 프로펠러 모터가 동작할 때 상호보완 상태의 제어가 가능해져 공중부양시의 평형을 이루는 위치결정이 가능한 상태가 된다. 2. 외란에 강인한 드론 위치제...2025.05.06
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제어시스템 중 피드백 제어 시스템에 대한 예와 모델링 과정 설명2025.05.101. 피드백 제어 시스템 개요 피드백 제어 시스템은 기본 시스템, 센서, 제어 장치로 구성되어 있습니다. 기본 시스템은 입력을 받아 출력을 생성하고, 센서는 출력을 감지하여 제어 장치에 전송합니다. 제어 장치는 센서 데이터와 목표값을 비교하여 오차를 계산하고, 이를 바탕으로 액츄에이터를 통해 시스템을 조절합니다. 이러한 피드백 루프를 통해 시스템의 안정성과 성능이 향상됩니다. 2. 피드백 제어 시스템의 예시 자동차의 속도 제어 시스템과 로봇 팔의 위치 제어 시스템이 대표적인 피드백 제어 시스템의 예입니다. 자동차 속도 제어 시스템은...2025.05.10
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설비자동제어 중간고사2025.04.251. 스마트 그린 빌딩 ICT 영역이 매우 강조된 스마트 빌딩의 기능과 서비스를 포함하여 환경과 에너지 및 자원을 고려한 설계, 시공, 유지 관리 단계를 고려한 지속 가능한 빌딩 2. 아날로그 제어와 디지털 제어 연속적인 제어는 아날로그 제어, 불연속적인 제어는 디지털 제어. 피드백제어는 제어된 출력 신호의 일부를 입력측으로 되돌려 목표값 또는 기준값과 비교하여 제어하는 방식이며, 시퀀스제어는 미리 정해진 순서에 따라 일련의 제어단계를 순차적으로 진행하는 방식 3. IBS와 BAS IBS는 빌딩자동화, 정보통신시스템, 사무자동화 등...2025.04.25
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[한양대 기계공학부] 동역학제어실험 실험12 PID 모터 위치 제어 A+ 자료2025.04.261. 제어기의 동작 원리와 종류 제어기의 목적은 제어를 하고자 하는 시스템(Process)의 출력값(Output)을 사용자가 원하는 값(Setpoint)과 일치시키는 것이다. 출력 값과 원하는 값의 차이가 오차(Error)가 되며, 이것에 Gain을 곱한 후 다시 시스템에 인가하게 되면, 오차가 0이 될 때까지 제어기가 동작하게 된다. P 제어기, I 제어기, D 제어기 등 다양한 제어 방식이 있다. 2. 모터의 구동 방법 모터를 구동하기 위해 모터와 인코더를 Motor Shield에 연결해주어야 한다. 모터 구동선(A+, A-),...2025.04.26
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비콘과 블루투스의 기능 및 활용분야2025.04.261. 비콘 비콘은 블루투스 4.0 기반의 프로토콜을 사용하는 근거리 무선 통신 기술로, 소량의 패킷 전송으로 동작이 가능하고 저전력으로 통신할 수 있어 저비용으로 위치를 인식할 수 있다. 비콘은 비접촉식으로 최대 50m의 원거리 통신을 지원하며 오차범위 5cm 이내로 기기의 위치를 파악할 수 있다. 대표적인 활용사례로는 스타벅스의 사이렌오더 서비스와 SK플래닛의 시럽 서비스가 있다. 2. 블루투스 블루투스는 휴대폰, 노트북, 헤드폰 등의 휴대기기를 서로 연결해 정보를 교환하는 근거리 무선 기술 표준으로, 주로 10미터 안팎의 초단거...2025.04.26
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[기계공학]모터제어 실험 결과레포트2025.01.171. DC 모터 모델링 검증 실험 DC 모터 모델링 검증 실험에서는 관성모멘트를 구하는 공식과 Block Diagram을 그리는 방식을 알 수 있었습니다. 또한, 이상적인 값과 측정된 값을 완전히 동일하게 만들 수 없는 이유는 실험장치의 측정오류, 많은 변수들, 역기전력 등의 요소들이 작용하기 때문입니다. 2. DC 모터 속도 제어 실험 DC 모터 속도 제어 실험에서는 비례 제어 상수(k_p)의 값을 변화시키면서 나타나는 응답을 확인하였습니다. k_p의 값이 적당히 커지면 error값이 줄고 목표값에 이르는 시간이 감소하지만, 지나...2025.01.17
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도립진자 실험 장비 구성 및 제어 시스템2025.11.151. 도립진자 플랜트(ED-4820-1) 도립진자 실험 장비의 주요 구성 요소로, 길이 35cm와 50cm의 진자가 카트에 나사로 고정되어 있으며 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐은 축과 각도 포텐셔미터를 통해 측정되며, 오른쪽 기울어짐은 양의 전압, 왼쪽 기울어짐은 음의 전압으로 표시된다. DC 서보 모터가 타이밍벨트를 통해 카트를 800mm 길이의 레일 위에서 이동시키며, 위치 포텐셔미터(10kΩ)가 카트의 위치 전압을 측정한다. 2. 도립진자 구동부(ED-4820-2) 도립진자 제어 시스템의 핵심 구동부로, 메인 전원 스위치...2025.11.15
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도립진자 1차 실험 실습 레포트 결과 레포트 예비 레포트2025.05.051. Simulink 모델링 실험에서는 Simulink를 통해 시스템을 모델링하고 모의실험 및 분석을 수행했습니다. 문제 상황을 Simulink로 구현하여 4초 후의 사과 위치를 그래프로 확인했습니다. 2. PID 제어의 모의실험 도립진자 모델에 대해 P, I, D 값을 변경하며 3가지 케이스의 외력, 실제 힘, 카트 위치, 진자 각도 그래프를 확인했습니다. D 값이 커질수록 진자 움직임이 증가하고, I 값이 커질수록 카트 위치 도달 시간이 줄어들었습니다. P 값이 커질수록 진자가 0도에 수렴하는 시간이 단축되었습니다. 3. 도립진...2025.05.05
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서보제어 실험 결과보고서2025.11.141. 서보제어(Servo Control) 서보제어는 피드백을 이용하여 시스템의 출력이 입력 신호를 추종하도록 제어하는 기술입니다. 본 실험에서는 Closed-Loop 제어 방식을 적용하여 서보모터의 위치를 정밀하게 제어했습니다. Servo controller를 통해 삼각파 신호(주파수 1Hz, Amplitude 50%, Offset 0%)를 설정하고, 피드백 회로의 이득을 1로 설정하여 정확한 제어를 수행했습니다. 2. 서보모터(Servo Motor) 서보모터는 위치 제어가 가능한 DC 모터로, 정밀한 각도 제어가 필요한 응용분야에...2025.11.14
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