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[기계공학]6축 로봇 실험 예비레포트2025.01.171. 로봇 매니퓰레이터의 종류와 특성 로봇 매니퓰레이터에는 직렬형 로봇, 병렬형 로봇, 모바일 로봇이 있습니다. 직렬형 로봇은 일렬로 연결된 관절로 구성되어 다양한 작업 영역에 접근할 수 있고 설치와 유지보수가 간편합니다. 병렬형 로봇은 독립적으로 작동하는 여러 개의 로봇 암이 병렬로 연결되어 있어 높은 정밀도와 효율성을 가지고 있습니다. 모바일 로봇은 이동이 가능한 로봇으로 다양한 환경에서 사용될 수 있으며 자율주행 기술을 활용합니다. 2. Work space와 Task space의 차이 Work space는 로봇이 도달할 수 있...2025.01.17
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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05
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인천대학교 로봇공학 중간과제 A+2025.04.301. PUMA 560 로봇 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6개의 회전 관절과 6개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔입니다. PUMA 560 로봇의 순운동학의 수학적 모델은 6자유도를 가지며 좌표 프레임의 회전 및 변위를 포함합니다. PUMA 560 매니퓰레이터의 순운동학 분석은 D-H 모델과 변환행렬을 통해 분석할 수 있습니다. 2. 좌표축 설정 각 프레임의 z축은 프레임의 회전축이어야 하고 x축은 프레임 Bn-1 및 Bn의 z축에 수직이어야 합니다. 프레임 Bn...2025.04.30
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기하의 원리를 이용한 공학 ( 기하 세특)2025.01.201. 컴퓨터 그래픽스 및 3D 모델링 3D 모델링과 렌더링은 기하학적 개념에 기반합니다. 물체의 모양, 크기, 위치 등을 수학적으로 표현하는 데 기하학이 사용됩니다. 이는 영화, 게임, 가상 현실(VR), 증강 현실(AR), 건축 시각화 등에 응용됩니다. 기하학의 원리로는 메시(mesh) 생성, 변환 행렬, 광원 및 음영 처리 등이 있습니다. 2. 기계 설계 및 CAD (Computer-Aided Design) CAD 소프트웨어는 기하학적 도형을 사용하여 기계 부품, 제품, 건축 구조 등을 설계합니다. 기하학은 제품의 형태, 조립 ...2025.01.20