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A* 알고리즘을 설명하고 생활 속의 알고리즘 예를 3가지 작성하세요2025.01.131. A* 알고리즘의 원리와 작동 방식 A* 알고리즘은 경로 탐색 문제에서 사용되는 효율적인 검색 알고리즘으로, 출발 지점에서 목적지까지의 최적 경로를 찾는 데 사용된다. 이 알고리즘은 다익스트라 알고리즘과 휴리스틱 함수를 결합하여 동작한다. 다익스트라 알고리즘은 출발 지점에서부터 모든 노드까지의 최단 경로를 계산하는데 사용되지만 적지에 도달할 때까지 모든 노드를 탐색하는 데 시간이 오래 걸릴 수 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해 A* 알고리즘은 휴리스틱 함수를 사용하여 목적지에 가까운 노드를 먼저 탐색한다. 휴리스틱 함수는 각 ...2025.01.13
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전남대 6축로봇실험(기계공학실험)2025.05.101. 2차원 Task space를 갖는 로봇 프로그래밍 실험에서는 삼각형을 그릴 때 move L을, 원을 그릴 때 move P를 사용하여 로봇을 제어하였다. 용지 위의 원하는 지점에 점을 찍으면 해당 좌표(x, y)를 프로그램에 입력하여 웨이포인트를 설정하였다. 다음 점을 찍을 때는 처음 위치에서의 상대적인 이동량(x, y)을 지정하여 웨이포인트를 설정하였다. 실행 시 로봇이 선을 그리는 작업을 수행하였으며, 원을 그릴 때는 곡률을 고려하여 더 많은 웨이포인트를 설정하면 완벽한 원에 가까운 형상을 만들 수 있다. 2. 로봇 암의 모...2025.05.10
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2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과 보고서2025.05.051. 2-Link Planar Robot 2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다. 2. 정기구학 실험 정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm,...2025.05.05
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컴퓨터 하드웨어 설계 및 실험2025.04.251. 라인 트레이싱 및 모터 작동 매커니즘 라인 트레이싱이 탐색한 경로를 바탕으로 모터의 방향을 제어한다. 적외선 센서를 사용하여 바닥의 라인을 트레이싱하고, 이를 통해 모터의 작동을 제어한다. 2. 장애물 감지 매커니즘 초음파 센서가 장애물을 감지하면 모터를 정지시키고 부저를 작동시켜 소리를 낸다. 이를 통해 장애물을 감지하고 대응한다. 3. 갈림길 선택 매커니즘 홀서빙 BOT이 갈림길을 마주했을 때 최단 거리의 갈림길을 선택한다. 이를 통해 효율적인 경로 선택이 가능하다. 4. 목적지까지의 경로 계산 매커니즘 목적지까지 가는 최...2025.04.25
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인천대 로봇공학 기말대체2025.04.291. 정기구학(Forward Kinematics) 정기구학은 각도(관절각)가 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. 2. 역기구학(Inverse Kinematics) 역기구학은 말단효과장치의 직교 좌표상의 위치 및 방향이 주어졌을 때 관절각들을 구하는 문제로, 기구학적 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이기 때문에 정기구학에 비해 해를 구하기가 어렵다. 3. 2자유도 로봇 정기구학 및 역기구학 설계 2자유도 로봇의 정기구학과 역기구학을 Matlab을 이...2025.04.29
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[A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트2025.05.051. D-H 파라미터 D-H 파라미터는 Denavit-Hartenberg Parameter의 약자로 매니퓰레이터 내의 연결된 링크 간의 관계를 수학적으로 표현할 수 있는 기구학적인 모델링 방법이다. 공통법선이라는 개념을 이용하여 총 4개의 매개변수로 두 개의 링크 간 관계를 표현하는 방법이다. 링크길이, 링크의 비틀림 각도, 링크 간 전위, 링크 간 회전 등의 매개변수를 이용하여 동차변환 T를 구할 수 있다. 2. 정기구학 정기구학(Forward Kinematics)은 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작...2025.05.05
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[컴퓨터과학과]인공지능_중간과제물2025.01.251. 상태공간 탐색 상태공간 탐색은 문제를 해결하기 위해 가능한 모든 상태(노드)를 탐색하고, 목표 상태에 도달하는 경로를 찾는 탐색 알고리즘입니다. 문제를 풀이하는 과정은 초기 상태를 설정하고 목표 상태에 도달하게끔 연산자를 찾는 과정으로, 비용을 고려하여 트리 등의 그래프를 이용해 구할 수 있습니다. 범위가 크면 클수록 드는 비용이 방대해 진다는 특징이 있어 최대한 정보를 가진 상태에서 범위를 좁히는 것이 중요합니다. 2. A* 알고리즘 A* 알고리즘은 출발노드로부터 목표노드까지의 최적경로를 탐색하는 탐색 알고리즘이며 평가함수를...2025.01.25
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초등 소프트웨어 교수학습 과정안2025.05.051. 순차·선택·반복 구조 순차 구조는 프로그램에서 명령어를 순서대로, 차례대로 나열하는 것이며, 선택 구조는 조건에 따라 선택적으로 명령어가 실행되도록 나열하는 것이고, 반복 구조는 같은 명령을 정해진 횟수만큼 반복하도록 하는 것입니다. 이러한 순차, 선택, 반복 구조를 활용하면 알고리즘을 보고 한눈에 이해하기 쉽고, 프로그래밍을 길고 복잡하게 하지 않고 간단하게 할 수 있습니다. 2. 로봇 청소기 프로그래밍 에디가 만든 로봇 로디에게 바닥 청소를 시키기 위해 알고리즘을 짰지만, 로디가 바닥 청소를 하지 못하고 벽에 부딪혀 버렸습...2025.05.05
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2024년 1학기 방송통신대 중간과제물 인공지능 - 상태공간 탐색으로 이 문제를 풀이하는 방법2025.01.251. 상태공간 탐색 상태공간 탐색은 초기상태에서 시작하여 목표상태에 도달할 수 있는 일련의 연산자를 찾는 것으로, 그래프에서 이에 대응하는 경로를 찾는 문제로 이해할 수 있다. 연산자 적용에 대응하는 아크에 비용을 배정하여 최소비용 경로를 찾는다. 맹목적 탐색과 경험적 탐색으로 구분되며, A* 알고리즘은 경험적 탐색의 한 방법이다. 2. A* 알고리즘 A* 알고리즘은 출발노드로부터 목표노드까지의 최적경로를 탐색하는 알고리즘이다. 평가함수 f(n)=g(n)+h(n)을 사용하여 출발노드에서 노드 n까지의 경로비용 g(n)과 노드 n에서...2025.01.25
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Amazon의 로봇 활용 사례 분석 - 아마존 풀필먼트 센터의 물류 로봇과 적용 알고리즘2025.05.061. 로봇 도입의 필요성 아마존은 근로자들의 삶을 개선하고 업무 관련 사고를 50% 줄이기 위해 노력하기로 결정했습니다. 이를 위해 전 세계에 위치한 아마존 로보틱스 및 고급 기술 연구소에서는 근로자들의 피드백과 다양한 데이터 및 시각화를 활용하여 자율 주행 차량을 개발하고 있습니다. 아마존은 기계 지능과 인간 지능을 보완하면서 효율성과 처리 규모를 확장시킬 수 있다고 보았습니다. 2. 아마존 물류센터의 로봇 도입 효과 아마존은 로봇 기술을 통해 물류 센터 내에서 효율성을 극대화하고 있습니다. 키바를 이용해 제품을 배송 데스크로 이...2025.05.06
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