된 운동방정식과 라그랑즈방정식으로부터 유도된 운동방정식이 서로 같다.3.3 상태방정식(State Equation)? 상태변수(state variable) : 임의의 시점에서 값 ... 을 알면 그 시점 이후의 시스템의 동특성을 완전하게 나타낼 수 있는 시스템변수들. 그 집합을 상태벡터(state vector)라고 한다.? (예) 질량-스프링-댐퍼시스템의 경우 :위치 ... 한다면□ ① 제어표준형(control canonical form) : 입력행렬은이 되어가 상태변수를 직접적으로 제어할 수 있는 형태. (예) 식(3.21)② 관측표준형(observer c