System으로는 DeviceNet, SDS, CAN Kingdom, CANopen/CAL 등이 있으며, 이들은 모두 데이터 링크 계층으로 CAN을 사용하나 응용계층은 서로 다른 프로토콜 ... ) 등을 포함하지 않고 연결되거나 제어되는 시스템을 집약하는 프로토콜을 사용하고 있다. 모든 CAN 우선순위나 ID등을 각자 모듈이 갖고 있는 것이 아니라 중심이 되는 노드 즉 ... , King이라는 것이 갖고 있게 된다. CANopen은 8바이트 이상의 긴 데이터(16바이트)를 전송하는데 효과적이다. 응용계층이 OSI 모델의 형태를 취하고 있으며 이로 인해