"Autonomous underwater vehicle 심해용 자율무인잠수정"의 검색결과 입니다.

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제어알고리즘 특수선공학 무인 발전 opencv 공학의 발전 사례 잠수함 바이오 미메틱스

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"Autonomous underwater vehicle 심해용 자율무인잠수정" 검색결과 1-20 / 66건

유체항력 계산을 통한 자율무인잠수정의 운동성능 예측과 실험 (Motion Performance Prediction and Experiments of an Autonomous Underwater Vehicle through Fluid Drag Force Calculations)

본 연구는 자율무인잠수정의 운동성능을 예측하기 위한 동역학모델에 관한 연구이다. 이 모델은 선체의 동역학 상태변수들과 잠수정의 운동을 결정하는 힘들의 항으로 구성되어 있다. 힘 ... 운동 시뮬레이션에는 PD제어기를 사용하였다. 또한 유체항력은 수조시험을 통해서 검증하였고, 무인잠수정의 운동성능은 인근 실해역에서의 경유점 추종시험을 통해서 부분적으로 검증 ... Underwater Vehicle (AUV). The dynamics model includes basic dynamic state variables of the hull and

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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수중 음향 센서 네트워크에서 자율무인잠수정 군집의 합의 기반 핸드오버 기법 (A consensus based handover scheme for autonomous underwater vehicle swarms in underwater acoustic sensor networks)

본 논문은 자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle, AUV) 군집의 지속적인 연결을 보장하기 위한새로운 군집 단위 수중 핸드오버 기법을 제시 ... on clusters, designed to ensure continuous connectivity for Autonomous Underwater Vehicle (AUV) s ... Ratio, SNR)에서 약 8.89 % 개선된 성능을 보였다. This paper proposes a novel underwater handover mechanism based

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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변속 무인 수중 잠수정을 위한 강인 경로 추적 제어 (Robust Path Tracking Control for Autonomous Underwater Vehicle with Variable Speed)

본 논문에서는 시간에 따라 종방향 속도가 변하는 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 경로 추적 제어기는 운동학적 제어기와 동역학 ... 적 제어기로 구성된다. 운동학적 제어기는 무인 수중 잠수정이 시간에 따라 속도가 변하는 기준 경로를 따라 가기 위해 종방향 속도와 yaw 각속도를 계산하고, 계산된 값이 동역학적 제어기 ... 의 기준 입력 값이 된다. 즉, 동역학적 제어기는 추진력과 회전력을 제어하여 무인 수중 잠수정의 종방향 속도와 yaw 각속도가 운동학적 제어기에서 계산한 값과 일치하도록 설계

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.27 | 수정일 2025.07.04

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접근 각도 개념을 이용한 과소 작동기 무인 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 (Design of Path Tracking Controller for Underactuated Autonomous Underwater Vehicle Using Approach Angle Concept)

본 논문에서는 접근 각도 개념을 이용하여 과소작동기 형태의 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 과소 작동기 형태를 가지는 무인 수중 잠수정은 종 방향 ... 추진력과 회전력에 의해 속도와 방향을 조절하나, 횡 방향 추진기가 없기 때문에 횡 방향에 대한 움직임을 제어 할 수 없다. 이러한 무인 수중 잠수정의 과소 작동기 문제를 해결하기위하 ... an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV). The AUV is controlled by the surge speed and

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.23 | 수정일 2025.06.27

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무인 잠수정의 심도 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계 (Design of T-S Fuzzy-Model-Based Controller for Control of Autonomous Underwater Vehicles)

본 논문은 무인 잠수정(Autonomous underwater vehicles: AUVs)의 심도 제어를 위한 타카키-수게노 (Takagi-Sugeno: T-S) 퍼지 모델 기반 ... 제어기를 제안한다. Sector nonlinearity 기법을 통해 주어진 비선형 무인 잠수정은 T-S 퍼지 모델로 표현된다. 리아푸노프(Lyapunov) 함수를 이용하여 무인 ... control of autonomous underwater vehicles(AUVs). Through sector nonlinearity methodology, The nonlinear

논문 | 5페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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수중정찰용 자율무인잠수정의 운동 모델링 및 시험을 통한 계수 조정 (Dynamic Modeling of Autonomous Underwater Vehicle for Underwater Surveillance and Parameter Tuning with Experiments)

This paper presents the dynamic model of an AUV called HW200 for underwater surveillance. The ... were initially estimated using empirical formulas and a database of vehicles with similar shapes. A ... the vehicle and to tune the maneuvering coefficients. The parameters were finely tuned by comparing

논문 | 11페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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수중자율무인잠수정의 위치추정 및 경로계획 기술에 관한 연구 (A Study on Position Estimation and Path Planning Technology of Autonomous Underwater Vehicle (AUV))

required to utilize underwater robots for the management and investigation of various underwater ... artificial structures as the number of underwater artificial structures for the use of marine resources ... and military purposes has increased rapidly. For exploration of underwater structures using an

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.27 | 수정일 2025.07.04

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조류와 장애물을 고려한 자율무인잠수정의 전역경로계획 (Global Path Planning for Autonomous Underwater Vehicles in Current Field with Obstacles)

This paper deals with the global path planning problem for AUVs (autonomous underwater vehicles) in ... problem for AUVs (autonomous underwater vehicles) in a tidal current field. The previous researches

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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측면주사소나 특성에 따른 자율무인잠수정 기뢰탐색 효과도 분석 (Analysis of the Effectiveness of Autonomous Unmanned Underwater Vehicle Mine Search Operation by Side Scan Sonar Characteristics)

부설된 기뢰를 소해하기 위해 기뢰매설 예상구역에 대한 탐색을 수행한다. 이 때 기뢰탐색은 기뢰의 위험성, 아군의 안정성 등을 고려하여 자율무인잠수정을 이용한다. 매설된 기뢰 ... Autonomous Unmanned Vehicle(AUV), taking into account the danger of mine and the stability of our forces

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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고속 자율 무인잠수정 적용을 위한 MEMS 기술기반 자세 측정 장치 개발 (Development of Attitude Heading Reference System based on MEMS for High Speed Autonomous Underwater Vehicle)

본 연구는 빠른 운항 속도와 짧은 운용 시간을 요구하는 임무에 활용될 저가 소형 자율 무인잠수정에 고가 대형 관성 측정 장치를 대신하여 사용할 수 있는 저가 소형 자세 측정 장치 ... reference system (AHRS) suitable for small high speed autonomous underwater vehicle(AUV). Although ... like the magnetometer calibration, operating experiments using land mobile vehicle and flight motion

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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가상의 목표점을 이용한 무인 잠수정의 충돌회피 귀환 경로계획 (Virtual Goal Method for Homing Trajectory Planning of an Autonomous Underwater Vehicle)

An AUV (Autonomous Underwater Vehicle) is an unmanned underwater vessel to investigate sea ... experiment in KORDI. An AUV (Autonomous Underwater Vehicle) is an unmanned underwater vessel to investigate ... environments and deep searesource. To be completely autonomous, AUV must have the ability to home and dock

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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FRP에 의한 무인잠수정의 설계와 구조해석 (Structural Design and Analysis of Autonomous Underwater Vehicle by Fiber Reinforced Plastics)

This research investigated to find out the possibilities of applying FRPs to the AUVs. In this study, two kinds of metal materials, which is one of th..

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.27 | 수정일 2025.07.04

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비선형 외란 관측기 기반 슬라이딩 모드 제어기를 활용한 자율 무인 잠수정 제어 (Autonomous Underwater Vehicle Control Using a Nonlinear Disturbance Observer Based Sliding Mode Controller)

the control system for autonomous underwater vehicles. Accordingly, a robust controller can be ... results show that the performance and robustness of the autonomous underwater vehicle controller are ... uch as currents and waves and uncertainty in the control system for autonomous underwater vehicles

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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CFD 해석을 이용한 덕트형 자율무인잠수정의 운동해석 및 설계 최적화에 관한 연구 (A Study on the Motion Analysis and Design Optimization of a Ducted Type AUV (Autonomous Underwater Vehicle) by Using CFD (Computational Fluid Dynamics) Analysis)

한국해양공학회 정태환, Karl Sammut, Fangpo He, 이승건

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.02 | 수정일 2025.03.06

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유전자 알고리즘을 이용한 무인잠수정의 와조류장에서의 전역경로계획 (Global Path Planning for an Autonomous Underwater Vehicle in a Vortical Current Field by Using Genetic Algorithm)

한국군사과학기술학회 이기영, 김수범, 송찬희

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.24 | 수정일 2025.05.14

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자율무인잠수정용 UHF-GPS 안테나 설계 및 해석 (Design and Analysis of UHF-GPS Antenna for Autonomous Underwater Vehicles)

본 논문에서는 자율무인잠수정에 사용되는 UHF-GPS 안테나의 성능을 만족하는 경량화 설계에 대해 제안하였다. 설계 프로세스에 사용된 구조해석, 수밀외압시험 그리고 비파괴 검사 ... autonomous underwater vehicle is proposed. Structural analysis, watertight external pressure test and ... for operating external forces in the underwater environment. First, the material of radome is s

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.15 | 수정일 2025.06.17

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자율무인잠수정의 지형참조항법 연구 (Terrain Referenced Navigation for Autonomous Underwater Vehicles)

제어·로봇·시스템학회 목성훈, 방효충, 권재현, 유명종

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.02.11 | 수정일 2025.02.15

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무인잠수정의 LQR 제어기 설계 (An LQR Controller for Autonomous Underwater Vehicle)

, An LQR controller is proposed for way-point tracking of AUV (Autonomous Underwater Vehicle). The LQR ... In this paper, An LQR controller is proposed for way-point tracking of AUV (Autonomous Underwater ... Vehicle). The LQR controller aims at tracking a series of way-points which operator registers

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.27 | 수정일 2025.07.04

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자율무인잠수정의 비선형 PD심도제어 (Nonlinear PD Depth Control for Autonomous Underwater Vehicle)

한국수산해양교육학회 안종갑, 고건, 소명옥

논문 | 11페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.16 | 수정일 2025.05.22

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MEMS형 자세측정장치를 이용한 고속 기동 무인 잠수정 자율 조종 제어기에 대한 HILS (Hardware in Loop Simulation on Autopilot Controller with MEMS AHRS for High Speed Unmanned Underwater Vehicle)

Unmanned underwater vehicles have many applications in scientific, military, and commercial areas ... because of their autonomy. In many cases, an underwater vehicle adopts a control algorithm based on a ... inertial sensor is unsuitable for some underwater vehicle missions such as torpedo decoys. This paper

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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