하여 그 차이에 따른 양 만큼을 조작단으로 보내게 되며 이 수정한 결과는 다시 검출단 센서에서 측정되어 비교되게 된다. 이렇듯 제어결과가 한바퀴 돌아서 다시 처음으로 돌아오는 제어계 ... 제어가 그 최초라고도 한다. 어쨌든 그 시작은 18세기이지만, 그 후 별로 큰 진보가 없다가 본격적인 실용단계에 도달한 것은 제2차 세계대전 후이다.그 이유는 통일된 이론이 없 ... 었고 공학 전반에 걸친 기술이 빈약하였기 때문이다. 그러나 제2차 세계대전 전 E.J.루스나 A.휘르비츠의 안정이론, 블랙이나 H.보드 또는 하젠이나 H.나이퀴스트 등의 선형 되먹임