"Disturbance OBserver(외란 관측기)"의 검색결과 입니다.

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"Disturbance OBserver(외란 관측기)" 검색결과 21-40 / 75건

부하토크외란관측기를 이용한 철도모의장치의 Anti-Slip 제어 (Anti-Slip Control of Railway Vehicle Using Load Torque Disturbance Observer)

본 논문에서는 최대 견인력 제어를 위해서 부하토크외란관측기와 속도센서리스 벡터제어를 이용하여 점착력 계수를 추정하고 추정한 점착력 계수의 미분치를 PI 토크 제어하는 Anti-s ... 외란관측기를 설계하여, 점착력 계수를 추정한다. 이와같은 제어 알고리즘을 구현하기 위하여 1C1M 철도모의장치를 이용하여 제안된 알고리즘을 실험을 통하여 확인하였다. In ... based on disturbance observer and sensor-less vector control. The numerical simulation and

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.11 | 수정일 2025.07.19

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구동기 동역학이 존재하는 잡음감쇠-외란관측기의 안정성 (Stability of Noise Reduction-Disturbance Observer in the presence of Actuator Dynamics)

대한전기학회 조남훈

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.13 | 수정일 2025.05.09

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쿼드콥터 공력 데이터베이스모델링과 외란 관측기를 이용한 강건 제어 (Modeling of Aerodynamic Database and Robust Control Using Disturbance Observer for Quadcopter)

integrated with six degree-of-freedom dynamics. The disturbance observer based controller is ... controller based on the disturbance observer with that of PID controller when the quadcopter ... applies disturbance observer to robust control of the airframe. To this end, mass moments of

논문 | 13페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.12 | 수정일 2025.07.20

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신경회로망 외란 관측기를 이용한 불확실한 로봇 시스템의 운동 제어 (Motion Control of an Uncertain Robotic Manipulator System via Neural Network Disturbance Observer)

대한전자공학회 金殷泰, 金漢正

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.15 | 수정일 2025.05.22

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개선된 과도응답을 갖는 외란관측기 기반 강인한 백스테핑 제어 (Disturbance Observer Based Robust Back-stepping Control with Improved Transient Response)

제어·로봇·시스템학회 박태민, 차재준, 윤태성, 박승규

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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외란관측기와 신경 회로망을 이용한 자동문 시스템의 안전성 개선 (Safety Improvement of an Automatic Door System Using a Disturbance Observer and Neural Network)

전력전자학회 유영동, 이교범, 홍석교

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.03 | 수정일 2025.05.16

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비선형 외란 관측기 기반 슬라이딩 모드 제어기를 활용한 자율 무인 잠수정 제어 (Autonomous Underwater Vehicle Control Using a Nonlinear Disturbance Observer Based Sliding Mode Controller)

observer was used to compensate for external disturbances such as currents and waves and uncertainty in ... implemented while reducing the control gain. The disturbance observer serves to ensure that the behavior ... improved by introducing a disturbance observer. The sliding mode controller has characteristics that

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.28 | 수정일 2025.07.04

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외란관측기를 갖는 SMC에 의한 DC모터의 강인한 속도제어 (Robust speed control for DC motor based on sliding mode with a disturbance observer)

한국수산해양기술학회 정태영

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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불확실한 동역학을 갖는 차량의 군집 주행을 위한 외란 관측기 기반의 강인 제어 기법 (Disturbance Observer Based Robust Control for Vehicle Platooning with Uncertain Dynamics)

대한전기학회 이찬화

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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H∞ 최적화 기반의 외란관측기를 이용한 가변속 냉동 시스템의 강인제어 (Robust Control for Variable Speed Refrigeration System Using a Disturbance Observer Based on H∞ Optimization)

본 논문에서는 가변속 냉동시스템의 강인한 온도제어를 위해 전달함수 기반의 PI 제어기에 외란관측기를 부가적으로 설계하였다. 동작점 근방에서의 스텝 응답 실험을 통해 얻은 전달함수 ... 를 기반으로 모델 불확실성을 포함한 외란 및 잡음을 최소화 할 수 있는 Q-필터를 H∞ 최적화 문제로 정식화하여 설계하였다. 설계된 Q-필터는 외란관측기 유, 무에 따른 비교 ... 한 제어 성능을 각각 확인하였다. 이를 통해 얻은 주요 결론은 다음과 같다.(1) 설계한 외란관측기는 정격 열부하의 외란이 인가되는 상황 하에서도 PI 제어기 단독 제어 결과

논문 | 13페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.27 | 수정일 2025.06.04

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외란 상쇄 관측기를 이용한 유도전동기의 부하 토오크 제어에 관한 연구 (A study on Control Load Torque of Induction Motor using a Disturbance Cancellation Observer)

본 논문은 전동기에서 기계적인 파라미터의 변화와 함께 외란의 변화에 대하여 외란상쇄 피드포워드 루프제어를 적용한 유도전동기의 벡터제어를 고려하였다. 제안한 시스템에서 부하토크 ... 는 유도전동기의 토크를 최소차원 상태관측기를 근거로 하여 추정한다. 최소차원 상태관측기를 통해 추정된 부하토크에 의해 토크 전류를 얻어내고 토크 전류분을 피드포워드 보상해 줌 ... 으로서 외란에 의한 영향을 상쇄시켜 외란이 유입되거나 부하가 가변되는 등의 조건에서도 안정되게 동작하는 강인한 속도제어 시스템을 실현할 수 있다. 본 연구에서는 속도 센서가 없이 검출

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.14 | 수정일 2025.07.20

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외란 관측기를 통한 날갯짓 비행체의 강건 종방향 자세 제어 (Robust Longitudinal Attitude Control of Flapping-wing Micro Air Vehicle Based on Disturbance observer)

, we employ a robust controller called disturbance observer for attitude control of a FWMAV. Before ... disturbance is essential. In this paper, we employ a robust controller called disturbance observer for ... environments where external disturbance is excluded. In order for these bio-inspired robots to perform various

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.30 | 수정일 2025.07.04

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구동기와 센서를 고려한 날갯짓 초소형 비행체의 외란관측기 기반 제어 (Disturbance Observer Based Control of Flapping Wing MAV Considering Actuator and Sensor Model)

This paper presents the controller design with a disturbance observer of a Flapping-Wing Micro ... external disturbances. In this background, this study applies a disturbance observer based controller ... flight situation. This paper presents the controller design with a disturbance observer of a Flapping

논문 | 10페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.05 | 수정일 2025.07.10

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대수 오차방정식 외란관측기를 이용한 직렬탄성 액추에이터의 강인제어 (Robust Control of Series Elastic Actuator Using Algebraic Error Equation Disturbance Observer)

, we propose a new disturbance observer (DOB) for robust performance against a disturbance in the ... observer (DOB) for robust performance against a disturbance in the control of the ball-screw-type SEA with ... filter as compared to the existing frequency domain DOB, and had the merit that the observer order was

논문 | 7페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.13 | 수정일 2025.06.17

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시간 지연을 갖는 2차 시스템 모델링 기법을 이용한 외란 관측기 설계 (Design of a Disturbance Observer Using a Second-Order System Plus Dead Time Modeling Technique)

대한전기학회 정구종, 손영익

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.03.13 | 수정일 2025.03.28

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로봇 제어 교육에서 외란 관측기와 시간지연제어기의 연관성에 대한 튜토리얼 (A Tutorial on Relationship between Disturbance Observers and Time-delayed Controllers for Robot Manipulators in Robot Control Education)

This paper presents a unified approach for obtaining the relationship between disturbance observers ... disturbances to the system. The extended nonlinear DOB can be constructed by formulating inversedynamics ... TDC. This paper presents a unified approach for obtaining the relationship between disturbance

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.06.08 | 수정일 2025.06.10

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방사형 기저 함수망 외란관측기를 이용한 서보시스템의 저속응답 성능개선 (Performance Improvement of Servo System in the Low Speed Operation Region Using RBFN Disturbance Observer)

전력전자학회 이교범, 유지윤

논문 | 11페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.28 | 수정일 2025.05.15

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볼 밸런싱 로봇의 경로 추종 및 자세제어를 위한 외란 관측기 기반 비선형 제어 (Disturbance Observer based Nonlinear Control for Trajectory Tracking and Balancing of Ball Balancing Robots)

제어·로봇·시스템학회 장효건, 현창호, 박봉석

논문 | 6페이지 | 무료 | 등록일 2025.05.13 | 수정일 2025.05.21

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외란관측기와 모델 예측 제어를 이용한 로봇팔의 하이브리드 위치-힘 제어 (Hybrid Position-Force Control of Robot Manipulator via Model Predictive Control Combined with Disturbance Observer)

disturbance observer. However, if using robust control to a robot in contact, a the robot apply, is not only ... this paper, we propose a momentum-based disturbance observer reflecting contact constraint and model ... . By combining this with the model prediction control technique, a disturbance observation model

논문 | 9페이지 | 무료 | 등록일 2025.07.16 | 수정일 2025.07.20

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능동 댐핑 주입과 외란 관측기 기반 선형 운동 도립진자 비선형 위치 제어 (Nonlinear Position Regulator for Linear Motion Inverted Pendulum via Active Damping Injection and Disturbance Observer)

제어·로봇·시스템학회 박재경, 김동수, 김석균

논문 | 8페이지 | 무료 | 등록일 2025.04.11 | 수정일 2025.05.08

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