[로봇]6족 ANT 로봇

소개

우리가 제작한 6족 개미 로봇은 89C52의 CPU로 제어되는 6개의 다리를 가진 절지형 보행 로봇이다. 걸어다니는 로봇은 앞으로 여러 분야에서 응용될 수 있는 기기로서 요즘 많은 관심의 대상이 되고 있는 분야이다. 조그마한 벌레에 마이크로칩을 이용한 제어를 통하여 원하는 장소에 들어가게 하여 정보를 얻는다든가 바퀴로는 갈 수 없는 불규칙한 지형에서의 자동주행 장치의 기본구조로 이용할 수 있고, 특히 가장 동물과 흡사한 구조라는 것이 관심의 대상이 되기에 충분한 것이다.

목차

I. 서론

II. 본론
1. 6족(Hexapod) 로봇의 구동원리
2. 전체 블록도와 회로도
3. 로봇에 사용된 주요부품

III. 결론

본문내용

1. 6족(Hexapod) 로봇의 구동원리
6족을 갖고 있는 로봇의 전체 구성도는 [그림 1]와 같은 구조로 구성되어 있다. 즉, 장애물의 검출을 위해서 ANT 로봇의 전면부에 더듬이센서를 설치하여 장애물에 대한 검지를 하고 있다.
여기서, 더듬이 센서는 AT89C52의 인터럽트 단자인 INT0, INT1을 사용하여서 우선 순위를 최상위로 설정하였다.
센서들에 의해서 검출한 장애물은 CPU(AT89C52)가 인식해 이미 설정된 프로그램에 따라서 장애물을 회피하면서 주행하도록 하고 있는데 그 회피 방법은 상황에 따라서 우회전 회피나 좌회전 회피 등으로 나누어진다. 이때, 각각의 모터는 주어진 회피 알고리즘에 동기하여 작업을 수행하도록 되어있다.
더듬이를 이용한 장애물 인식방법은 3영역을 (왼쪽 검출, 중앙 검출, 오른쪽 검출) 검출한다. 검출정보는 3가지가 되는데 왼쪽 장애물 오른쪽 장애물과 동시에 센싱된 경우의 전방 벽 장애물로 구분한다.
*DC서보모터
사용된 서보모터 동작범위는 +90도 –90도로 180도의 동작범위를 가진다. 신호선의 연결은 총3가닥으로 되어 있고, Signal, Vcc, GND로 구성되어 있다. 전원은 5V 이상의 독립전원이 필요하다. (CPU와 별도로 사용하는 전원 ; 서보 동작시 전원이 배터리인 경우는 전압강하가 발생하기 때문.) 제어 신호는 펼스로서 공급되는데 펄스 폭이 1.5ms의 신호가 3ms 이상 20ms 이내의 주기로 공급되면 0도의 위치에 서보모터가 위치한다. 각도를 움직이기 위해서는 1.5ms보다 작거나 큰 펼스를 인가하면 서보모터는 인가된 펄스 폭에 대한 각도로 동작한다. [그림 3]에 서보모터의 동작각도와 펄스와의 관계를 나타내었다. 약 0.7ms의 펄스에서 –90도의 위치로, 2.3ms의 펄스에서 +90도의 위치로 움직인다.
*AT89C2052
AT89C2052는 다음과 같은 기본적인 특징들을 제공한다.

참고자료

· IV. 참고문헌
· [1] 나종래, 문세홍 편저, 인텔 8052 구조와 설계응용, Ohm사, 1995
· [2] 컴퓨터 제어연구회, 인텔 8052 프로그래밍과 자동제어 실험, Ohm사, 1994