인천대 기계공학실험 제어실험 레포트

목차

1. 실험 이론
2. 실험 결과 및 분석
3. 고찰
4. 참고문헌

본문내용

1. 실험 이론
제어란 입력과 출력이 존재하는 시스템을 원하는 방향으로 작동하게 만드는 행위 및 조작을 의미한다. 개루프 제어 시스템과 폐루프 제어 시스템으로 구분할 수 있는데, 개루프는 시스템의 제어 입력이 출력과 독립적일 때를 뜻하며, 폐루프는 시스템의 제어 입력이 축력이 종속적일 때를 뜻한다. 개루프제어는 출력의 측정과 되먹임 제어가 없기 때문에 구조가 간단하고 유지 보수가 용이하나 외란이 있거나 시스템에 문제가 있을 때 대처가 힘들고, 폐루프 제어는 되먹임 구조이기 때문에 외란이나 시스템의 문제에 대처가 가능하지만 더 많은 소요 동력과 비용이 발생한다.
PID 제어는 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 제어 기법이다. 비례, 적분, 미분의 값을 이용하여 시스템을 제어하는 것을 뜻한다.
제어 실험의 목적은 개루프와 폐루프 응답의 안정성을 매트랩 시뮬레이션을 통하여 알아보고, PID 제어를 통해 목표한 각도에 드론을 위치시킨다.

2. 실험 결과 및 분석
Open-loop responses of the flight dynamics device
- 다양한 gain을 사용하여 step function의 open-loop responses(pitch angle with respect to time) 결과를 plot하세요.

참고자료

· https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0, PID 제어, 2023-05-27