부산대학교 제어시스템 예비4 보고서 A+

목차

1. 실험목적
2. 실험 내용
3. 실험 방법
4. 실험 과정
5. 실험 결과
6. 결론 및 고찰

본문내용

1. 실험목적
극점배치법을 이용해 상태 피드백 제어기를 설계해보고, AC서보모터에 적용해 본다.
xi 와 w _{n}의 변화에 따른 이론적인 step응답곡선 그려보고 xi 와 w _{n}의 특성을 이해한다.

2.실험 내용
극점의 위치를 결정하는 감쇠비와 고유주파수의 역할은 위의 그림에서 알 수 있다. 감쇠비는 s-평면에서 시스템의 미분게인 역할을 하고 있고, 고유주파수는 s-평면에서 비례게인이나 적분게인의 역할을 하는 것을 알 수 있다.

이번 실험에서는 w _{n}과 xi값을 변화 시켜가면서 이에 따른 응답의 특성을 알아본다.

3. 실험 방법
① w _{n}를 고정시키고, xi을 3번 변화시켜 이에 따른 이론적인 step응답곡선을 확인한다.
② xi을 고정시키고, w _{n}을 3번 변화시켜 이에 따른 이론적인 step응답곡선을 확인한다.

4. 실험 과정
1. J/K0 와 C/K0의 선정 저번 실험 2번을 하면서, 조원들과 같이 의논하여 정했던 0.4637 과 0.9405이라는 값을 사용한다.
2. 2차 폐루프 전달함수의 표현, 응답 특성을 확인해볼 omega값과 zeta값
T(s)`=` {omega ^{2}} over {s ^{2} +2` omega ` zeta `s`+` omega ^{2}}

참고 자료

김종식, 제어시스템 설계, 청문각, 2003