아주대학교 자동제어 실험 ball and beam 프로젝트 a+ 보고서 & 발표자료

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최초 등록일
2020.01.03
최종 저작일
2019.12
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소개글

"아주대학교 자동제어 실험 ball and beam 프로젝트 a+ 보고서 & 발표자료"에 대한 내용입니다.

목차

1. 제어 목표

2. 시스템 구성도

3. 전체 제어 블록도
3-1. Voltage to cm function의 역할
3-2. Lagrange Interpolation
3-3. Lagrange Interpolation 정확도 확인

4. 모터 위치 제어 전달함수
4-1.모터 전달함수 측정
4-2. 모터 위치제어 Kp, Kd 값 설정

5. Ball and beam 전달함수
5-1. Ball and beam Kp, Kd 값 설정
5-2. Ball and beam Kp, Kd값 설정 후 시뮬레이션

6. 실제 제어 결과

7. 결과 분석

본문내용

1. 제어 목표
1. 공이 중앙(센서로부터 19cm)에 도달하도록 한다.
2. 외란을 주어도 공이 중앙에 도달하도록 한다.

<중 략>

7. 결과 분석
- 시뮬레이션 결과와 실제 제어 결과 차이의 원인
1. 하드웨어의 불완전함으로 인해 계산한 수식과 차이가 있을 것이다.
2. 모터의 회전 가능 범위가 ±90 인 것을 고려하지 않고, 빠르게 수렴하면 좋을 것이라고 생각하여 Kp, Kd 값을 설정하였다.

참고 자료

없음

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프로젝트 발표.pptx
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